标题:
STM32F4+A3984芯片简单的步进电机控制程序
[打印本页]
作者:
烟雨寒
时间:
2019-3-26 22:05
标题:
STM32F4+A3984芯片简单的步进电机控制程序
采用A3984驱动芯片
同时也兼容不部分驱动器
控制主要包括三点:PWM脉冲输出,DIR方向选择,EN控制使能
采用定时器输出比较模式
单片机源程序如下:
#include "stm32f4xx.h"
#include "MicroStepDriver.h"
#include "bsp_debug_usart.h"
#include "mpu6050.h"
/**
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
// signed int step; //步数
// signed int now_place; //当前角度
//步进电机初始化
MSD_Init();
while(1)
{
}
}
/*********************************************END OF FILE**********************/
复制代码
#include "MicroStepDriver.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
//系统加减速参数
//speedRampData srd;
////记录步进电机的位置
//int stepPosition = 0;
////系统电机、串口状态
//struct GLOBAL_FLAGS status = {FALSE, FALSE,TRUE};
/**
* @brief 定时器中断优先级配置
* @param 无
* @retval 无
*/
static void TIM_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// 设置中断组为0
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
// 设置中断来源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = MSD_PULSE_TIM_IRQ;
// 设置抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
// 设置子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/**
* @brief 初始化电机驱动用到的引脚
* @param 无
* @retval 无
*/
static void MSD_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//电机脉冲输出 GPIO 初始化
MSD_PULSE_AHBxClock_FUN(MSD_PULSE_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MSD_PULSE_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MSD_PULSE_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 连接 PXx 到 定时器输出通道*/
GPIO_PinAFConfig(MSD_PULSE_PORT,MSD_PULSE_PIN_SOURCE,MSD_PULSE_PIN_AF);
//电机方向输出 GPIO 、细分、reset、sleep初始化
MSD_DIR_AHBxClock_FUN(MSD_DIR_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MSD_DIR_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MSD_DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(MSD_DIR_PORT,MSD_DIR_PIN);
//电机使能输出 GPIO 初始化
MSD_ENA_AHBxClock_FUN(MSD_ENA_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MSD_ENA_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MSD_ENA_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(MSD_ENA_PORT,MSD_ENA_PIN);
}
///*
// * 注意:TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员,TIM6和TIM7的寄存器里面只有
// * TIM_Prescaler和TIM_Period,所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可,
// * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
// *-----------------------------------------------------------------------------
// *typedef struct
// *{ TIM_Prescaler 都有
// * TIM_CounterMode TIMx,x[6,7]没有,其他都有
// * TIM_Period 都有
// * TIM_ClockDivision TIMx,x[6,7]没有,其他都有
// * TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
// *}TIM_TimeBaseInitTypeDef;
// *-----------------------------------------------------------------------------
// */
/* ---------------- PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR :自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt:计数器的时钟,等于 Fck_int / (psc+1) = 168M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = (ARR+1) * (1/CLK_cnt) = (ARR+1)*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)
static void TIM_Mode_Config(void)
{
// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=168M
MSD_PULSE_TIM_APBxClock_FUN(MSD_PULSE_TIM_CLK,ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
// 自动重装载寄存器的值,累计TIM_Period+1个周期后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=MSD_PULSE_TIM_PERIOD;
// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= MSD_PULSE_TIM_PSC;
// 时钟分频因子 ,配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
// 计数器计数模式,设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
// 重复计数器的值,最大值为255
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(MSD_PULSE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置为PWM模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 互补输出禁能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
// 设置占空比大小
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = MSD_PULSE_TIM_PERIOD/2;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
MSD_PULSE_OCx_Init(MSD_PULSE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
//使能TIM1_CH1预装载寄存器
MSD_PULSE_OCx_PreloadConfig(MSD_PULSE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
//使能TIM1预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(MSD_PULSE_TIM, ENABLE);
//设置中断源,只有溢出时才中断
TIM_UpdateRequestConfig(MSD_PULSE_TIM,TIM_UpdateSource_Regular);
// 清除中断标志位
TIM_ClearITPendingBit(MSD_PULSE_TIM, TIM_IT_Update);
// 使能中断
TIM_ITConfig(MSD_PULSE_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);
// 使能计数器
TIM_Cmd(MSD_PULSE_TIM, ENABLE);
}
/**
* @brief 初始化电机相关的外设
* @param 无
* @retval 无
*/
void MSD_Init(void)
{
MSD_GPIO_Config();
TIM_NVIC_Config();
TIM_Mode_Config();
}
/*********************************************END OF FILE**********************/
复制代码
#include "mpu6050.h"
#include "string.h"
struct STime stcTime;
struct SAcc stcAcc;
struct SGyro stcGyro;
struct SAngle stcAngle;
struct SMag stcMag;
struct SDStatus stcDStatus;
struct SPress stcPress;
struct SLonLat stcLonLat;
struct SGPSV stcGPSV;
//unsigned char [250];
//CopeSerialData为串口中断调用函数,串口每收到一个数据,调用一次这个函数。
//处理串口接收到的陀螺仪数据
void CopeSerialData(unsigned char ucData)
{
static unsigned char ucRxBuffer[250];
static unsigned char ucRxCnt = 0;
ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对,则重新开始寻找0x55数据头
{
ucRxCnt=0;
return;
}
if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个,则返回
else
{
switch(ucRxBuffer[1])
{
case 0x50: memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数,需引用"string.h",将接收缓冲区的字符拷贝到数据共同体里面,从而实现数据的解析。
case 0x51: memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x52: memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x53: memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x54: memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x55: memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x56: memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x57: memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x58: memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;
}
ucRxCnt=0;
}
}
复制代码
所有资料51hei提供下载:
定时器.7z
(355.16 KB, 下载次数: 37)
2019-3-27 19:01 上传
点击文件名下载附件
简单步进电机驱动程序
下载积分: 黑币 -5
作者:
1366267778
时间:
2020-5-20 20:30
有电路图吗
欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)
Powered by Discuz! X3.1