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STM32红外黑线循迹代码

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ID:504534 发表于 2019-4-4 00:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
循迹部分代码

单片机源程序如下:
  1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "interface.h"
  4. #include "LCD1602.h"
  5. #include "IRCtrol.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "uart.h"

  9. //全局变量定义
  10. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
  11. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  12. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  16. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
  17. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
  18. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

  20. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  21. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  22. unsigned char continue_time=0;
  23. unsigned char bt_rec_flag=0;//蓝牙控制标志位

  25. //循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
  26. void SearchRun(void)
  27. {
  28.         //三路都检测到
  29.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  30.         {
  31.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  32.                 return;
  33.         }
  34.        
  35.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  36.         {
  37.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  38.         }
  39.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  40.         {
  41.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  42.         }
  43.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  44.         {
  45.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  46.         }
  47. }


  50. int main(void)
  51. {
  52.         delay_init();
  53.         GPIOCLKInit();
  54.         UserLEDInit();
  55.         LCD1602Init();
  56.         //IRCtrolInit();
  57.         TIM2_Init();
  58.         MotorInit();
  59.         ServoInit();
  60.        
  61.         RedRayInit();
  62.         //USART3Conf(9600);

  64. while(1)
  65. {         
  66.                          if(tick_5ms >= 5)
  67.                 {
  68.                         tick_5ms = 0;
  69.                         tick_200ms++;
  70.                         if(tick_200ms >= 40)
  71.                         {
  72.                                 tick_200ms = 0;
  73.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  74.                         }
  75. //                        continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
  76. //                        if(continue_time == 0)
  77. //                        {
  78. //                                continue_time = 1;
  79. //                                CarStop();
  80. //                        }
  81.                         //do something
  82.                         SearchRun();
  83.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
  84.                         {
  85.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  86.                                 switch(ctrl_comm)
  87.                                 {
  88.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  89.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  90.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  91.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  92.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  93.                                         default : break;
  94.                                 }
  95.                                 Delayms(10);//防抖
  96.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  97.                         }
  98.                 }
  99.                
  100. }
  101. }
复制代码

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红外黑线循迹.7z (180.68 KB, 下载次数: 13)


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ID:1 发表于 2019-4-5 03:39 | 显示全部楼层
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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ID:505599 发表于 2019-4-11 10:25 | 显示全部楼层
3路循迹的吧
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