为了实现 PID 控制所需要的等间隔采样，我们使用了一个定时中断，每 2ms 进行一次数据采样和 PID 计算。与此并行，系统中还设计了一个转速脉冲检测中断，从而实现了转速检测。为了调试的需要，程序中还在 main{}函数中加入了相关的调试代码，这部分代码有最低的优先级，可以在保证不影响控制策略的情况下实现发送调试数据等功能。检测环节对整个控制系统的质量起到至关重要的作用
4.3.2 PID控制调整速度
本系统采用的是增量式数字 PID 控制，通过每一控制周期（10ms）读入脉冲数间接测得小车当前转速 vi_FeedBack，将 vi_FeedBack 与模糊推理得到的小车期望速度 vi_Ref 比较，由以下公式求得速度偏差error1 与速度偏差率 d_error。
error1 = vi_Ref– vi_FeedBack; （公式3）
d_error = error1 –vi_PreError; （公式4）
公式 4 中, vi_PreError 为上次的速度偏差。考虑到控制周期较长，假设按 2.5m/s 的平均速度计算，则一个控制周期小车大概可以跑过 2.5cm，如果按这种周期用上述 PID 调节速度，则会导致加速减速均过长的后果，严重的影响小车的快速性和稳定性。为了解决这个问题，可以在 PID 调速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根据 error1 的大小，如果正大，则正转给全额占空比；如果负大，则自由停车或给一个反转占空比；否则就采用 PID 计算的占空比。
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