stm32 通过超声波测距，自动避障小车
单片机源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "usart2.h"
- #include "control.h"
- #include "beep.h"
- #include "timer.h"
- /******************************************************
- @title 32避障车
- @author 王
- @since Keil uVision5
- @version 1.0
- @remark 超声波避障
- @crystal frequency
- @time 20181109
- @site 6J314
- ******************************************************/
- extern u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
- extern u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
- float distance;
- /**函数声明**/
- void Check_Data(void);
- /**变量声明**/
- //int CONNECTED=0;//串口2接收数据标志位
- //extern int Max_Temp;//上限设定温度值缓存
- //extern int Min_Temp;//下限设定温度值缓存
- //extern int Tempreture;//HIMI回传温度值缓存
- //extern int cnt;//定时器累加变量200ms
- //extern int cnt1;//定时器累加变量500ms
- /**系统功能初始化函数**/
- void SYS_Init(void)
- {
-
-
- delay_init(); //延时函数初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
- uart_init(9600); //串口初始化为9600
- LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
- // BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化
- Triger_Inic(); //继电器触发外设初始化
- uart_init(9600); //9600
- // USART2_Init(9600); //串口二初始化
- //TIM4_Config(1999,71,1,0);
- TIM1_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
- TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的频率计数
- TIM3_PWM_Init(999,0); //不分频。PWM频率=72000000/1000=72Khz
- }
- /**主函数**/
- int main(void)
- {
- u32 temp=0;
- SYS_Init();
- while(1)
- {
- delay_ms(10);
- Wave_SRD_Strat();
- // TIM_SetCompare1(TIM1,TIM_GetCapture1(TIM1)+1);
- // if(TIM_GetCapture1(TIM1)==300)TIM_SetCompare1(TIM1,0);
- if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
- {
- temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
- temp*=65536; //溢出时间总和
- temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
- distance = temp/59.0;
- printf("n0.val=");
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束
- printf("%.0f",distance); //打印总的高点平时间
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束
- USART1->DR=0xff;
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束
- USART1->DR=0xff;
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束
- USART1->DR=0xff;
- LED1=!LED1;
- TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获
-
- }
- }
- }
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