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自动往返小车程序0411定稿.rar
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还是吐槽下电设赛题出的不严谨，我们做的B题，轴流风机这个坑啊，买了好多个，最后发现都不好用，主要是响应太慢，从通电到满速需要10s。关键我们还在西南地区，顺丰都要一天多才能到。换了无刷电机（无刷确实比轴流风机好控制的多）+桨。
回到正题吧，这个是01年的题，用的主控是51，然后L298N做电机驱动。加了超声波控制小车和墙壁的距离，当时做的只是简单控制，没加PID。使用nokia5110显示速度和时间，51单片机用这个显示屏还是比较方便的，换了STM32之后用OLED更舒服
主程序如下：
- #include <reg52.h>
- #include <init.h>
- #include <interrupt.h>
- #include <turn.h>
- #include <control.h>
- #include <delay.h>
- //#include <speed.h>
- #include <nokia_5110.h>
- #include <display.h>
- #include <ultrasonic.h>
- //#include <uart.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- #define ulong unsigned long
- typedef unsigned char BYTE;
- sbit light=P3^7; //探头中
- sbit enle1=P2^0;//使能端左,前轮
- sbit enle2=P2^1;//左后
- sbit enri1=P2^2;//使能端右,前轮
- sbit enri2=P2^3;//右后
- sbit Trig=P2^6;// 定义HC-SR04发送端
- sbit Echo=P2^7;//定义HC-SR04接收端
- uchar right;//pwm右边
- uchar left;//pwm左边
- uchar pwm_time;
- uint timer;//总计时，单位是10ms
- uchar time_c;//timec -- timecounter
- uchar line_counter;//计量通过黑线数目
- uchar black;//标记是否通过黑线
- uchar circle;//计量轮圈转动圈数
- uint w_hole;//wheel hole 计量轮子洞洞数目
- uint distance;
- uint usonic_time,usonic_flag=0;
- float usonic_s;
- //BYTE bu_F[3];
- //BYTE wan,qian,bai,shi,ge;
- /*************
- 主函数
- **************/
- void main()
- {
- init();
- straight_full();
- // time_display();
- // delay_ms(500);
- // distance_display();
- // delay_ms(500);
- while(1){
- time_display(timer,0);
- // time_display(timer,3);
- // time_display(timer,2);
- distance =circle*20.72+w_hole*1.18;
- distance_display();
- // lenth();
- // zitai();
- control();
- zitai();
- }
- }
- /*void T0_timer0 () interrupt 1 //定时器0，PWM，记录时间
- {
- //pwm();
- timer++;
-
- TH0=(65536-10000)/256;//1ms???? 12M
- TL0=(65536-10000)%256; //????
- }*/
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