正点原子stm32f407开发板
对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为**200ms**，即舵机接收的PWM信号频率为**50HZ**。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°。**脉冲宽度范围 0.5ms ~ 2.5ms**
0.5ms/200ms = 0 度
1.0ms/200ms = 45 度
1.5ms/200ms = 90 度
2.0ms/200ms = 135 度
2.5ms/200ms = 180 度本文代码参考正点原子stm32f4 pwm输出教程代码而修改得来。
**修改的地方：**
使用了PA0复用定时器TIM2
**主函数**
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1); //84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脉冲宽度：20ms-17.5ms=2.5ms
while(1)
{
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,175); //修改比较值，修改占空比对应180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,180); //修改比较值，修改占空比对应180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,185); //修改比较值，修改占空比对应180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,190); //修改比较值，修改占空比对应180度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2,195); //修改比较值，修改占空比对应180度
}
}
pwm.c文件
//TIM2 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //TIM2时钟使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOA0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA0
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2
//初始化TIM2 Channel PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性低
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
}
**头文件自己写**
**完成！！！**
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