基于ZYWIFI094小车实现循迹、红外避障、遥控综合程序-采用PWM调速方式

ID:1101034 · 发表于 2023-11-24 15:15

基于ZYWIFI094小车实现循迹、红外避障、遥控综合程序--采用PWM调速方式
keil工程文件来自实训师傅分享以及自己修改，基于ZYWIFI094小车（STC89C52RC芯片），可以实现循迹红外避障以及遥控等功能。
欢迎大家交流指正！

单片机源程序如下:

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
* 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 名称：ZY-1智能小车参考程序
* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include <HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
#define Left_1_led P3_7 //左循迹传感器
#define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器
#define LeftIRBZ P3_4 //左避障传感器
#define RightIRBZ P3_5 //右避障传感器
sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0d};//遥控器键码
unsigned char IRCOM[7];
//#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i) //延时1ms
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
stop();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 0:
{
EX1=0;
break;
}
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
stop(); //进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
run();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
stop(); //进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
back(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //右转 //判断用户是否选择形式3
{
stop(); //进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
rightrun1s(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //左转 //判断用户是否选择形式4
{
stop(); //进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
leftrun1s(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 5: //停止 //判断用户是否选择形式5
{
stop();
break; //退出当前选择
}
}
}
//机器人避障子程序 0代表有障碍
void Robot_Avoidance()
{
if((RightIRBZ&LeftIRBZ)==0) //检测到障碍
{
SB1=0; //蜂鸣器响
stop(); //停止
Delay1ms(200); //停止MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
back(); //小车后退
Delay1ms(300); //后退ms
SB1=1;
stop();
EX1=1;
while(IRCOM[2]!=RecvData[0])
{
EX1=1;
}
}
}
//机器人循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序 1代表检测到黑线
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //没检测到黑线，就前进，1代表检测到黑线 Left_1_led Right_1_led
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左右都检测到黑线,停止
delay_nms (10);
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<7;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
ControlCar_yaokong(j); //遥控按键相应数码
}
}
EX1 = 0; //外部中断关
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断 //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
while(1) //程序主循环
{
// Robot_Traction(); //寻迹
EX1=1;
if(IRCOM[2]==RecvData[6]) //遥控上的200+
{
stop();
while(IRCOM[2]!=RecvData[0]) //遥控上的100+
{
EX1=1;
}
IRCOM[2]=0x00;
}
Robot_Traction(); //寻迹
Robot_Avoidance(); //避障
}
}

复制代码

原理图: 无
仿真: 无
代码:

循迹、红外避障、遥控综合程序--PWM调速.7z (631.5 KB, 下载次数: 17)

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