本人小白，在自学平衡车项目，遇到了些问题！帮忙解决请客一杯奶茶。

ID:368235 · 发表于 2025-3-18 19:47

#include "stm32f10x.h"                // Device header"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

float Pitch,Roll,Yaw;
int16_t GX, GY, GZ;

int main(void)
{
delay_init();
OLED_Init();
Serial_Init(); //串口初始化
Servo_Init();    //舵机初始化
Motor_Init();    //直流电机初始化
MPU6050_Exti_Init();//为MUP6050配置中断引脚PB12
MPU6050_DMP_Init(); //MUP6050 DMP库初始化
  Servo_SetAngle(90);
Motor_SetSpeed(70);

while(1)
{

Serial_Printf("%.2f %.2f %.2f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);

delay_ms(50);

OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
//OLED_ShowFloatNum(1, 40, Yaw, 3, 2, OLED_8X16);
OLED_Update();

}
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET) //判断是否是外部中断12号线触发的中断
{
MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch,&Roll,&Yaw);//获取MPU6050 DMP库的角度数据

MPU_Get_Gyroscope(&GX,&GY,&GZ); //获取MPU6050 原始角速度数据

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); //清除外部中断12号线的中断标志位
//中断标志位必须清除
} //否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
}

问题时这样的：中断函数里有两个函数。第一个是获取DMP库的数据，第二个是获取陀螺仪原始的数据。如何我两个函数同时运行，第一个函数就获取不到数据，第二个函数可以获取到数据。如果我把第二个函数注释掉，第一个函数又能获取数据了。我参考别人平衡车的代码也是这样写的，可到了我这里就出现问题了，麻烦大神帮忙指点一下！
谢谢了！

ID:940483 · 发表于 2025-3-20 08:30

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

// 全局变量声明
volatile float Pitch, Roll, Yaw;  // 使用volatile确保中断和主循环数据同步
int16_t GX, GY, GZ;

int main(void)
{
// 外设初始化
delay_init();
OLED_Init();
Serial_Init();             // 串口初始化
Servo_Init();                // 舵机初始化
Motor_Init();                // 电机初始化
MPU6050_Exti_Init();       // 配置MPU6050中断引脚PB12
MPU6050_DMP_Init();          // DMP初始化

Servo_SetAngle(90);          // 舵机初始角度
Motor_SetSpeed(70);          // 电机初始速度

while(1)
{
      // 主循环中读取原始陀螺仪数据（非中断上下文）
      MPU_Get_Gyroscope(&GX, &GY, &GZ);

      // 通过串口输出DMP姿态数据
      Serial_Printf("Pitch:%.2f Roll:%.2f Yaw:%.2f\r\n", Pitch, Roll, Yaw);

      // OLED显示Roll和GY数据
      OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
      OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
      OLED_Update();

      delay_ms(50);          // 控制主循环频率
}
}

// 中断服务函数：仅处理DMP数据读取
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET)
{
      // 仅读取DMP姿态数据（中断上下文）
      MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch, &Roll, &Yaw);

      EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); // 必须清除中断标志
}
}

试试

ID:368235 · 发表于 2025-3-20 19:47

Tonghao666 发表于 2025-3-20 08:30
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"

谢谢你！仅读取DMP数据是可以的！两个函数一起运行就不可以！我也不知道为什么了！算了，我打算重新移植其他人的平衡车代码再看看。

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本人小白，在自学平衡车项目，遇到了些问题！帮忙解决请客一杯奶茶。

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