用PID算法和八路红外控制自动巡线

ID:1147171 · 发表于 2025-4-5 19:22

小车速度提升一些就左右摆摆的厉害，但不知道原因void LineWalking(void)
{
  if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1110 1111
{
      err = -1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 0&& x4 == 0 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1100 1111
{
      err = -1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 0&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1101 1111
{
      err = -1;
}

else if(x1 == 1 && x2 == 0  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1011 1111
{
      err = -2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 0  && x3 == 0&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1001 1111
{
      err = -2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 0 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 0111
{
      err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 0 && x6 == 0  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 0011
{
      err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 0  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 1011
{
      err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 0  && x7 == 0 && x8 == 1) // 1111 1001
{
      err = 2;
}

else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1  && x7 == 0 && x8 == 1) // 1111 1101
{
      err = 2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 0 && x6 == 1  && x7 == 1 && x8 == 1) // 1110 0111
{
      err = 0;
}

if(x1 == 1 && x2 == 1  && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 0 && x6 == 0  && x7 == 0 && x8 == 0) // 1110 0000
{
  R_count++;
if((R_count==3&&block==1)||(R_count==4&&block==1)||(R_count==5&&block==1)||(R_count==1&&block==0))
{

ID:584814 · 发表于 2025-4-8 10:43

这个论坛不是算命的，直接能看懂片断程序并猜出结果的大神不存在

ID:469589 · 发表于 2025-4-17 09:31

应该是红外的采样速度跟不上行车的速度了，提高采样速度，以匹配行车速度

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