电赛感言

ID:262 · 发表于 2013-10-13 01:37

很荣幸参加了今年的全国大学生电子设计竞赛。有苦有甜有悲有喜，各种情绪轮番上演。
这次大赛元件清单是在28号下来的，元件清单里面有四轴飞行器模型，亚男一看到元件清单就打算做四轴飞行器了，于是便买了一套匿名四轴飞行器，想先买一个回来研究研究，匿名的STM32飞控板是可以自己写程序的，便于二次开发。我们第一套方案用匿名的飞控板，然后另买一套机架，这样应该飞得很稳。第二套方案是用STM32核心板和MPU-6050做一个飞控板。在31号的时候，基本上所有需要的东西都买好了。机架是F330的，电机是朗宇2212无刷电机，就朗宇电机电调，一个就一百多，所有材料基本上是中等偏上。东西买好了，我们都很高兴，以为两套方案万无一失的……
匿名的四轴是最先到货的，拿到了之后就连接电脑调试了，然后发现板子是坏的，拷不了程序。想尽了各种办法，包括串口烧录都拷不进去。除了是坏的这点，匿名四轴飞行很稳。然后进行第二套方案，但是STM32核心板和电脑串口一直连接不上，换电脑也是，于是第二套方案也夭折了。这个时候赛题还没下来。于是又买了一个MMC飞控板。
赛题是在3号早上八点下来的，一看到赛题我们都很高兴了，直接就讨论发挥部分怎么做了，怎么吸贴片什么的，怎么寻线，用光电管啊超声波啊什么的。组委会要求用瑞萨MCU，我们想用就用吧，用瑞萨输出四路PWM控制飞控板来实现飞行，这样还是可行的，早上都还做的挺好的，结果下午两点半组委会发神经，又出了B题补充说明，就是飞行器姿态控制和导航控制必须使用瑞萨单片机。顿时我们又傻眼了，给韩老师打了个电话，老师说不用管组委会说什么，你们怎么想怎么做就行。我们就打算钻空子，还是用飞控板，只不过把飞控板当做一个传感器。最开始一步就是用遥控器控制，感受一下飞行器的飞行状况。竞赛要求做成无人机，必须去掉遥控，于是又弄来一台示波器，在示波器上观察遥控器发出的波形，用瑞萨模拟波，这样就可以了。想的很简单，做起来很困难。飞控板需要解锁，解锁那一步我们都调了好长时间，还是调不出来。很快就到5号了还是什么都没有做成。我灵机一动，想到了舵机的控制应该和无刷电机差不多，于是把机器人上的舵机控制板拿来，在六号晚上终于把飞控板解锁的程序调出来了。于是我们打算用舵机控制板来控制飞控板，然后用瑞萨控制舵机控制板。七号晚上交论文了，论文也差不多是那么写的，不过写的很模糊，调试也一直在进行，还很不错，心情大好。晚上的时候发现这块飞控板不稳定，起飞也不稳，于是又买了一块MWC板子。8号辽宁测评答辩，得到的消息是辽宁省用飞控板的发现后全部零分处理，我们立即改方案，去掉飞控板，只用舵机控制板，舵机控制办很简单，主要就是用AT24C128储存PWM波，我们的方案是用瑞萨调用AT24C128里面的波来实现控制。
在8号下午的时候，瑞萨单片机突然拷不进程序了，竞赛QQ群里也有很多人遇到这种状况，可以肯定的是没法用了，我们有没有多的瑞萨板子。一同学说石油大学可能有，于是给石油大管理板子的老师打电话，说还有最后一块板子。于是毛毛火速去石油大学拿了瑞萨板。8号晚上调试也一直进行着，还试了一下机器，除了把天花板上的灯快打下来，其他的时候都是用绳子拴住四轴在调试，情况也很乐观。结果9号早上又悲剧了，舵机控制板烧了。老天是在逼我们啊。没办法，只能用一个瑞达板子上场了，最后的方案是只用一个瑞萨，输入4路PWM控制四轴飞行器。一开始写了一个51程序，很好控制电调，移植到瑞萨上花了整整六个小时。9号晚上6点才成功解锁电调。接下来就是调试，一直在凌晨三点多才调完。第二天去石油大学评测，评委老师对我们的飞机很感兴趣，只用了一个瑞萨MCU，外观也很好看，但是飞机飞到一半的时候突然转弯了，摔坏了一个桨叶。评委说飞的高度够，有分。悲剧的是，第二天我们才知道，打印的纸质版论文没交，评委和工作人员都没找我们要，我们也不知道。
从9.1号开始就睡实验室了，一直在实验室睡了9个晚上，进实验室的时候大家都还好穿着短裤短袖，出来的时候发现大家都穿上长裤长袖，有的甚至外套都穿上了。
在这十天的时间了，我们每天都在上演高兴难过的场面，要啥缺啥，有啥坏啥。每天都在买新材料，每天都在收快递。每次一收到就发现不能用或者是坏了。运气是坏到了极点。不过韩老师无论什么都很支持我们，还跟我们买了四五百的零食，烤肉烤肠烤面包，酸奶。益生菌，苹果，巧克力等等。10号教师节我们本来想请老师吃顿饭，结果还是老师请我们了，还请我们去KTV嗨了一下午。
又要准备10月的机器人大赛了。大学期间的最后一次比赛。

补充内容 (2016-5-14 04:20):
谢谢大家的关注我会继续努力的.

ID:86621 · 发表于 2015-8-11 17:23

有没有源码和电路图PCB之类资料啊

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