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电赛感言

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ID:262 发表于 2013-10-13 01:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
很荣幸参加了今年的全国大学生电子设计竞赛。有苦有甜有悲有喜,各种情绪轮番上演。
这次大赛元件清单是在28号下来的,元件清单里面有四轴飞行器模型,亚男一看到元件清单就打算做四轴飞行器了,于是便买了一套匿名四轴飞行器,想先买一个回来研究研究,匿名的STM32飞控板是可以自己写程序的,便于二次开发。我们第一套方案用匿名的飞控板,然后另买一套机架,这样应该飞得很稳。第二套方案是用STM32核心板和MPU-6050做一个飞控板。在31号的时候,基本上所有需要的东西都买好了。机架是F330的,电机是朗宇2212无刷电机,就朗宇电机电调,一个就一百多,所有材料基本上是中等偏上。东西买好了,我们都很高兴,以为两套方案万无一失的……
匿名的四轴是最先到货的,拿到了之后就连接电脑调试了,然后发现板子是坏的,拷不了程序。想尽了各种办法,包括串口烧录都拷不进去。除了是坏的这点,匿名四轴飞行很稳。然后进行第二套方案,但是STM32核心板和电脑串口一直连接不上,换电脑也是,于是第二套方案也夭折了。这个时候赛题还没下来。于是又买了一个MMC飞控板。
赛题是在3号早上八点下来的,一看到赛题我们都很高兴了,直接就讨论发挥部分怎么做了,怎么吸贴片什么的,怎么寻线,用光电管啊超声波啊什么的。组委会要求用瑞萨MCU,我们想用就用吧,用瑞萨输出四路PWM控制飞控板来实现飞行,这样还是可行的,早上都还做的挺好的,结果下午两点半组委会发神经,又出了B题补充说明,就是飞行器姿态控制和导航控制必须使用瑞萨单片机。顿时我们又傻眼了,给韩老师打了个电话,老师说不用管组委会说什么,你们怎么想怎么做就行。我们就打算钻空子,还是用飞控板,只不过把飞控板当做一个传感器。最开始一步就是用遥控器控制,感受一下飞行器的飞行状况。竞赛要求做成无人机,必须去掉遥控,于是又弄来一台示波器,在示波器上观察遥控器发出的波形,用瑞萨模拟波,这样就可以了。想的很简单,做起来很困难。飞控板需要解锁,解锁那一步我们都调了好长时间,还是调不出来。很快就到5号了还是什么都没有做成。我灵机一动,想到了舵机的控制应该和无刷电机差不多,于是把机器人上的舵机控制板拿来,在六号晚上终于把飞控板解锁的程序调出来了。于是我们打算用舵机控制板来控制飞控板,然后用瑞萨控制舵机控制板。七号晚上交论文了,论文也差不多是那么写的,不过写的很模糊,调试也一直在进行,还很不错,心情大好。晚上的时候发现这块飞控板不稳定,起飞也不稳,于是又买了一块MWC板子。8号辽宁测评答辩,得到的消息是辽宁省用飞控板的发现后全部零分处理,我们立即改方案,去掉飞控板,只用舵机控制板,舵机控制办很简单,主要就是用AT24C128储存PWM波,我们的方案是用瑞萨调用AT24C128里面的波来实现控制。
在8号下午的时候,瑞萨单片机突然拷不进程序了,竞赛QQ群里也有很多人遇到这种状况,可以肯定的是没法用了,我们有没有多的瑞萨板子。一同学说石油大学可能有,于是给石油大管理板子的老师打电话,说还有最后一块板子。于是毛毛火速去石油大学拿了瑞萨板。8号晚上调试也一直进行着,还试了一下机器,除了把天花板上的灯快打下来,其他的时候都是用绳子拴住四轴在调试,情况也很乐观。结果9号早上又悲剧了,舵机控制板烧了。老天是在逼我们啊。没办法,只能用一个瑞达板子上场了,最后的方案是只用一个瑞萨,输入4路PWM控制四轴飞行器。一开始写了一个51程序,很好控制电调,移植到瑞萨上花了整整六个小时。9号晚上6点才成功解锁电调。接下来就是调试,一直在凌晨三点多才调完。第二天去石油大学评测,评委老师对我们的飞机很感兴趣,只用了一个瑞萨MCU,外观也很好看,但是飞机飞到一半的时候突然转弯了,摔坏了一个桨叶。评委说飞的高度够,有分。悲剧的是,第二天我们才知道,打印的纸质版论文没交,评委和工作人员都没找我们要,我们也不知道。
从9.1号开始就睡实验室了,一直在实验室睡了9个晚上,进实验室的时候大家都还好穿着短裤短袖,出来的时候发现大家都穿上长裤长袖,有的甚至外套都穿上了。
在这十天的时间了,我们每天都在上演高兴难过的场面,要啥缺啥,有啥坏啥。每天都在买新材料,每天都在收快递。每次一收到就发现不能用或者是坏了。运气是坏到了极点。不过韩老师无论什么都很支持我们,还跟我们买了四五百的零食,烤肉烤肠烤面包,酸奶。益生菌,苹果,巧克力等等。10号教师节我们本来想请老师吃顿饭,结果还是老师请我们了,还请我们去KTV嗨了一下午。
又要准备10月的机器人大赛了。大学期间的最后一次比赛。


补充内容 (2016-5-14 04:20):
谢谢大家的关注我会继续努力的.
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ID:86621 发表于 2015-8-11 17:23 | 显示全部楼层
有没有源码和电路图PCB之类资料啊
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