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单片机中断有问题，P00=0的时候进不去

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ID:262 发表于 2016-3-11 23:30 | 显示全部楼层 |阅读模式

  2.         #include<AT89x51.H>

  4.         #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驱动模块ENA        使能端，输入PWM信号调节速度
  5.         #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驱动模块ENB

  7.         sbit P00=P0^0;

  9.         sbit P10=P1^0;          //循迹口
  10.         sbit P11=P1^1;
  11.         sbit P12=P1^2;
  12.         sbit P13=P1^3;
  13.         sbit P14=P1^4;


  16.         #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
  17.         #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退               
  18.         #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
  19.         #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退

  21.            unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
  22.         unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
  23.         unsigned char pwm_val_right =0;
  24.         unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
  25.         bit Right_moto_stop=1;
  26.         bit Left_moto_stop =1;
  27.         unsigned  int  time=0;
  28.         int i;

  30. /************************************************************************/
  31.      void  run(void)        //前进函数
  32. {
  33.      push_val_left  =10;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  34.          push_val_right =5;         //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快         改这个值可以改变其速度
  35.         // Left_moto_go ;                 //左电机前进
  36.         // Right_moto_go ;         //右电机前进
  37. }

  39. /************************************************************************/
  40. /*                    PWM调制电机转速                                   */
  41. /************************************************************************/
  42. /*                    左电机调速                                        */
  43. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  44.                 void pwm_out_left_moto(void)
  45. {  
  46.    if(Left_moto_stop)
  47.    {
  48.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  49.                Left_moto_pwm=1;
  50.         else
  51.                Left_moto_pwm=0;
  52.         if(pwm_val_left>=10)
  53.         pwm_val_left=0;
  54.    }
  55.    else  Left_moto_pwm=0;
  56. }
  57. /******************************************************************/
  58. /*                    右电机调速                                  */  
  59.    void pwm_out_right_moto(void)
  60. {
  61.   if(Right_moto_stop)
  62.    {
  63.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  64.                Right_moto_pwm=1;
  65.         else
  66.                Right_moto_pwm=0;
  67.         if(pwm_val_right>=10)
  68.         pwm_val_right=0;
  69.    }
  70.    else    Right_moto_pwm=0;
  71. }
  72. /***************************************************/
  73. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  74.         void timer0()interrupt 1   using 2
  75. {
  76.      TH0=0XF8;          //1Ms定时
  77.          TL0=0X30;
  78.          time++;
  79.          pwm_val_left++;
  80.          pwm_val_right++;
  81.          pwm_out_left_moto();
  82.          pwm_out_right_moto();
  83. }        
  84. /***************************************************/

  86.   void xiong() interrupt 3
  87. {         
  88.   if(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0&&P14==0)  //小车直线快走  定时0.002ms                                 
  89.            {
  90.             push_val_left  =6;  
  91.             push_val_right =6;
  92.             TH1=0XFF;
  93.             TL1=0xFe;
  94.             Left_moto_go;
  95.                 Right_moto_go;
  96.          }

  98.   if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1&&P14==0)                          //小车右转小                定时0.005ms         
  99.    {                                       
  100.                push_val_left  =5;  
  101.             push_val_right =4;                          
  102.             TH1=0XFF;
  103.             TL1=0Xfb;
  104.             Left_moto_go;
  105.                 Right_moto_back;
  106.    }
  107.      if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==1)                          //小车右转大                定时0.005ms         
  108.    {                                       
  109.                push_val_left  =6;  
  110.             push_val_right =3;                          
  111.             TH1=0XFF;
  112.             TL1=0Xfb;
  113.             Left_moto_go;
  114.                 Right_moto_back;
  115.    }
  116.                                        
  117.     if(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0&&P14==0)                  //小车左转小                        定时0.005ms
  118.        {
  119.             push_val_left  =4;  
  120.             push_val_right =5;
  121.         TH1=0XFF;
  122.         TL1=0XFb;
  123.         Right_moto_go;
  124.             Left_moto_back;      
  125.               }        
  126.                    if(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==0)                  //小车左转大                        定时0.005ms
  127.        {
  128.             push_val_left  =3;  
  129.             push_val_right =6;
  130.         TH1=0XFF;
  131.         TL1=0XFb;
  132.         Right_moto_go;
  133.             Left_moto_back;      
  134.               }                        
  135.          if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==1)
  136.                  {
  137.                           push_val_left  =0;  
  138.                              push_val_right =8;
  139.                           TH1=0XFc;
  140.                       TL1=0X30;
  141.                       Right_moto_go;
  142.                           Left_moto_back;
  143.                           i++;        
  144.                 }
  145.          if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==2)
  146.                  {
  147.                           push_val_left  =8;  
  148.                              push_val_right =0;
  149.                           TH1=0XFc;
  150.                       TL1=0X30;
  151.                       Right_moto_back;
  152.                           Left_moto_go;
  153.                           i++;        
  154.                 }                        
  155.          if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==3)
  156.          {                                                                                    //全部检测到黑线时 车停
  157.                   TH1=0XFF;
  158.               TL1=0Xfb;
  159.           Right_moto_back;
  160.               Left_moto_back;
  161.                   i==3;
  162.           }        
  163.             if(P00==0)                                   
  164.            {
  165.             push_val_left  =8;  
  166.             push_val_right =8;
  167.             TH1=0XFF;
  168.             TL1=0x30;
  169.             Left_moto_go;
  170.                 Right_moto_go;
  171.          }
  172. }
  173.         void main(void)
  174. {
  175.         TMOD=0X11;
  176.         TH0= 0XF8;                  //1ms定时
  177.         TL0= 0X30;
  178.         TR0= 1;
  179.         ET0= 1;
  180.         TH1=0XFF;
  181.         TL1=0Xfb;
  182.         TR1=1;
  183.         ET1=1;
  184.         EA =1;
  185.     P00=0;

  187.          
  188.         while(1)                                                        /*无限循环*/
  189.         {                                          // P10=0;P11=0;P12=1;P13=0;P14=0;
  190.         if(P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0&&P14==0)                           // 小车直走           定时0.002ms                 
  191.          {
  192.          TH1=0XFF;                  //定时0.01ms
  193.          TL1=0xFe;
  194.          TR1=1;
  195.          }
  196.         if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1&&P14==0)                  //小车右转                定时0.005ms         
  197.   {
  198.    TH1=0XFF;
  199.    TL1=0Xfb;
  200.    TR1=1;  
  201.   }        
  202.           if(P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==1)                  //小车右转                定时0.005ms         
  203.   {
  204.    TH1=0XFF;
  205.    TL1=0Xfb;
  206.    TR1=1;  
  207.   }         
  208.           if(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0&&P14==0)                  //小车左转                定时0.005ms                        
  209.   {
  210.    TH1=0XFF;
  211.    TL1=0XFb;
  212.    TR1=1;
  213.   }
  214.             if(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0&&P14==0)                  //小车左转                定时0.005ms                        
  215.   {
  216.    TH1=0XFF;
  217.    TL1=0XFb;
  218.    TR1=1;
  219.   }
  220.     if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==1)                  //十字左转
  221.                 {
  222.                         TH1=0XFc;
  223.                         TL1=0X30;
  224.                         TR1=1;        
  225.                 }
  226.    if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==2)                   //十字右转
  227.                 {
  228.                         TH1=0XFc;
  229.                         TL1=0X30;
  230.                         TR1=1;               
  231.                 }
  232.     if(P11==1&&P12==1&&P13==1&&i==3)                           //全部检测到黑线时 车停
  233.           {
  234.            TH1=0XFF;
  235.        TL1=0Xfb;
  236.        TR1=1;
  237.           }        
  238.            if(P00==0)
  239.            {
  240.              TH1=0XFF;                  //定时1s
  241.                  TL1=0x30;
  242.                  TR1=1;
  243.            }
  244. }
  245. }  
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ID:262 发表于 2016-3-11 23:30 | 显示全部楼层
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ID:72781 发表于 2016-3-12 01:22 | 显示全部楼层
是不是你没有锁定P00=0啊，也就是你在主循环中P00=0；把定时器设置成定时1秒，一秒的时间太长了，在这个时间内，有其他情况发生，比如十字左转发生，把定时器的设置的时间又改了，因为51的话是定时器的时间改了以后就用新值重新定时的，还有，或者在定时过程中，P00是等于0，一秒后，当进入中断了，P00不等于0了，相当于在中断中P00==0的if不能执行直接被跳过
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ID:72781 发表于 2016-3-12 01:26 | 显示全部楼层
我的建议是，在定时器中设置一个标志位，未进中断前，标志为为0，进入中断后设为1，并且关闭定时器。在主循环中用if（P00==0）{TH=XX，TL=XX;TR=1;XX;while（flag标志位==0）;一秒时间到执行函数xx;xx;flag=0清零｝下一个IF}，另外，没有仔细看程序，回答的可能不到点子上，如果有误请原谅，欢迎讨论。
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