单一US-015避障模块，小车避障STM32程序

ID:690596 · 发表于 2020-2-6 18:25

实验器材:
      NANO STM32F103开发板V1版本，US-015避障模块

实验目的:
      超声波避障测试程序

硬件资源:
      1.Trig连接PA8
      2.Echo连接PC8

实验现象:
      本实验利用PA8产生20us高电平触发信号，周期10ms；
            利用TIM3_CH3来做输入捕获，我们将捕获PC8上的高电平脉宽，并将脉宽时间通过串
            口打印出来，

注意事项:
      硬件连接在电源关闭的状态下进行.
            **编程时PC8底层程序要使能其复用功能。
#include "us015timer.h"
//  PC8---Echo    TIM3 CH3

//TIM3  捕获初始化
TIM_HandleTypeDef TIM33_Handler;       //定时器3句柄

//定时器2通道1输入捕获配置
//arr：自动重装值(TIM3是16位的!!)
//psc：时钟预分频数
void TIM3_CH3_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
TIM_IC_InitTypeDef TIM3_CH3Config;

TIM33_Handler.Instance=TIM3;                         //通用定时器3
TIM33_Handler.Init.Prescaler=psc;                   //分频系数
TIM33_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM33_Handler.Init.Period=arr;                      //自动装载值
TIM33_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
      TIM33_Handler.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;//使能自动重载
HAL_TIM_IC_Init(&TIM33_Handler);                                              //初始化输入捕获时基参数

TIM3_CH3Config.ICPolarity=TIM_ICPOLARITY_RISING; //上升沿捕获
TIM3_CH3Config.ICSelection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;//映射到TI1上
TIM3_CH3Config.ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;       //配置输入分频，不分频
TIM3_CH3Config.ICFilter=0;                         //配置输入滤波器，不滤波
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&TIM33_Handler,&TIM3_CH3Config,TIM_CHANNEL_3);//配置TIM3通道3

HAL_TIM_IC_Start_IT(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //开启TIM3的捕获通道3，并且开启捕获中断
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM33_Handler,TIM_IT_UPDATE); //使能更新中断

      HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //设置中断优先级，抢占优先级2，子优先级0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);       //开启ITM3中断通道
}

//定时器2底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被HAL_TIM_IC_Init()调用
//htim:定时器2句柄
void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();          //使能TIM3时钟
__HAL_AFIO_REMAP_TIM3_ENABLE();
      __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();                      //开启GPIOC时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_8;          //PC8
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT;       //复用推挽输入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLDOWN;       //下拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;    //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initure);

HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //设置中断优先级，抢占优先级2，子优先级0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);       //开启ITM3中断通道
}

//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到低电平;1,已经捕获到低电平了.
//[5:0]:捕获低电平后溢出的次数
u8  TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                                       //输入捕获状态
u16       TIM3CH3_CAPTURE_VAL;                                                       //输入捕获值(TIM3是16位)

//定时器2中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
      HAL_TIM_IRQHandler(&TIM33_Handler);                               //定时器共用处理函数
}

//定时器更新中断（计数溢出）中断处理回调函数，该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用,实现多个计数器满装载的计数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中断（溢出）发生时执行
{
      if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)                               //还未成功捕获上升沿
      {
            if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)                               //已经捕获到高电平了
            {
                     if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)       //高电平太长了
                     {
                              TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                      //标记成功捕获了一次
                              TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                     }else TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
            }
      }
}

//定时器输入捕获中断处理回调函数，该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕获中断发生时执行
{
      if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)                               //还未成功捕获
      {
            if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)                               //捕获到一个下降沿
            {
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                               //标记成功捕获到一次高电平脉宽
         TIM3CH3_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3);//获取当前的捕获值.
                     TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原来的设置！！
         TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM3通道3上升沿捕获
            }else                                                                               //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                     //清空
                     TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                               //标记捕获到了上升沿
                     __HAL_TIM_DISABLE(&TIM33_Handler);             //关闭定时器3
                     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&TIM33_Handler,0);
                     TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原来的设置！！
                     TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器3通道3设置为下降沿捕获
                     __HAL_TIM_ENABLE(&TIM33_Handler);             //使能定时器3
            }
      }
}

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