超声波循迹避障程序基本可以用，还不完善

ID:186600 · 发表于 2017-7-2 22:56

壁障小车

单片机源程序如下:

/*******************************************************
* 项目名称：循迹避障小车
* 单片机：STC89C52RC
* 功能：循迹，红外遥控，超声波避障，舵机，PWM，跟踪
* 作者：刘琦
* IO口定义：红外循迹 P3^4，P3^5
* 红外避障 P3^6，P3^7
* 电机 P1^0~P1^7
* 超声波避障 P2^4~P2^5
* 红外遥控 P3^3
* 舵机 P2^3
* 数码管段选 P0
* 数码管位选 P2^0~P2^3
* 遥控器：2 前进 (18)
* 8 后退 (52)
* 5 停止 (1C)
* 4 左转 (08)
* 6 右转 (5A)
* 1 遥控模式 (0C)
* 3 循迹模式 (5E)
* 7 跟随模式 (42)
* 9 避障模式 (4A)
* + 加速 (15)
* - 减速 (07)
* 定时器：T0 PWM（电机、舵机），数码管（超声波测距）
* T1 红外遥控计时
* T2 超声波计时
*******************************************************/
/******************************头文件区***********************************************/
#include <reg52.h>
#include "Dianji.h"
#include "Yaokong.h"
#include "RTX51TNY.H"
#include "Chaoshengbo.h"
#include "Duoji.h"
/******************************宏定义区***********************************************/
//需要定时刷新的任务数，0YaoKong,1Display,2CSB
#define NUM_TASK_REFRESH 3
//刷新频率
//#define TIME_PER_SEC 200 //每次进入中断的频率，200Hz,5ms
#define TIME_PER_SEC 10000 //每次进入中断的频率，10000Hz，0.1ms
#define TIME_CLOCK 11059200 //晶振频率
#define TIME_YAOKONG_50HZ TIME_PER_SEC/50 //响应遥控命令频率，0.02s
#define TIME_SUMA_300HZ TIME_PER_SEC/300 //超声波距离显示数码管刷新频率，0.003s
#define TIME_CSB_5HZ TIME_PER_SEC/5 //超声波自动检测的频率，0.2s
#define FLAG_YAOKONG 0
#define FLAG_XUNJI 1
#define FLAG_BIZHANG 2
#define FLAG_GENSUI 3
#define FLAG_GO 0
#define FLAG_BACK 1
#define FLAG_STOP 2
#define FLAG_TURNLEFT 3
#define FLAG_TURNRIGHT 4
#define NO 0
#define YES 1
#define DELAYTURN 5000
#define DELAYDUOJI 5000
/******************************子函数声明区***********************************************/
void initial_myself(void);
void initial_peripheral(void);
void delay100ms(void);
/******************************IO口定义区***********************************************/
sbit LEFT_XJ = P3^4; // 左循迹
sbit RIGHT_XJ = P3^5; // 右循迹
sbit LEFT_GS = P3^6; // 左跟随
sbit RIGHT_GS = P3^7; // 右跟随
//sbit LEFT_CS = P // 左测速
//sbit RIGHT_CS = P // 右测速
sbit KEY=P2^6; // 激活超声波测距，测试用，蜂鸣器也响;
/******************************全局变量定义区***********************************************/
unsigned char ucPwm = 4; //电机的PWM占空比，N/10
unsigned int ucPwmCountDianJ = 0; //电机Pwm计数
unsigned int ucPwmCountDuoJ = 0; //舵机Pwm计数
unsigned char ucFlagState = FLAG_YAOKONG; //模式选择，遥控，循迹，避障
unsigned char ucFlagControl = FLAG_STOP; //遥控模式下的控制选择，前进后退停止左转右转
unsigned int uc_delay_task_cnt[NUM_TASK_REFRESH]; //任务刷新延迟
unsigned char ucCSBCheck = NO; //用于判断是否需要停车检测
unsigned int ucPwmDuoj = 6; //舵机归中,默认情况下先归中
unsigned int ulS[4] = {0,0,0,0}; //储存距离数据,0°，180°，90°，后退时90°
unsigned char ucDuoJiPosition[3]={11,2,6}; //舵机的0°，180°，90°对应的ucPwmDuoj数值
unsigned char ucFlagTurning=NO; //在超声波避障模式中，判断是否正在转弯
unsigned char ucFlagDuoJiPositon=0; //正在检测的舵机位置标示，0代表正在检测0°
unsigned char ucLockCSBCheck=NO; //超声波检测过程中时，此为YES，锁住红外传感器的检测
unsigned int uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI; //舵机移动延迟结束
unsigned char ucFlagDuoJiMove=NO; //舵机开始移动的标志，此标志为YES时uiDelayDuoJiMove开始减
unsigned char ucFlagCSBBegin=NO; //超声波开始检测标志，当uiDelayDuoJiMove为0时，为YES
unsigned char ucNumS=0; //ulS数组的第几位
unsigned char ucNumCSB=0; //进入超声波检测的次数，用来控制什么时候结束检测，开始转弯
unsigned int uiDelayTurn=DELAYTURN; //转弯结束，大概90°
unsigned char ucFlagTurn=NO; //开始转动的标志，此标志为YES时uiDelayTurn开始减
unsigned char ucFlagTurnOver=NO; //转弯结束标志，为YES时，退出转弯
unsigned char ucFlagSMGLock=NO; //数码管锁，从检测到障碍，到转弯结束，这段时间锁上不显示
unsigned char ucFlagGuiZhong=NO; //头一次进入避障模式先归中
unsigned char ucFlagBegin=NO; //归中后此位为YES
unsigned char ucFlagChangeState=NO; //改变状态标识，如果改变了，那么初始化避障模式的变量
unsigned char ucFlagBackOK=NO; //后退OK标识，后退结束后，才开始转弯
//unsigned char ucCSBDirection = 0; //用来记录并判断检测后行进方向
//unsigned char ucCSBFlag = 0; //用来激活400ms计时
//unsigned char ucFlagJumpoutPwm = 0; //Pwm跳出标示，1为跳出
//unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
//unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
/******************************主函数开始***********************************************/
void main(void)
{
initial_myself();
delay100ms();
initial_peripheral();
while(1)
{
if(ucFlagChangeState==YES) //每次改变状态，将避障模式的变量初始化
{
ucFlagTurning=NO; //在超声波避障模式中，判断是否正在转弯
ucFlagDuoJiPositon=0; //正在检测的舵机位置标示，0代表正在检测0°
ucLockCSBCheck=NO; //超声波检测过程中时，此为YES，锁住红外传感器的检测
uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI; //舵机移动延迟结束
ucFlagDuoJiMove=NO; //舵机开始移动的标志，此标志为YES时uiDelayDuoJiMove开始减
ucFlagCSBBegin=NO; //超声波开始检测标志，当uiDelayDuoJiMove为0时，为YES
ucNumS=0; //ulS数组的第几位
ucNumCSB=0; //进入超声波检测的次数，用来控制什么时候结束检测，开始转弯
uiDelayTurn=DELAYTURN; //转弯结束，大概90°
ucFlagTurn=NO; //开始转动的标志，此标志为YES时uiDelayTurn开始减
ucFlagTurnOver=NO; //转弯结束标志，为YES时，退出转弯
ucFlagSMGLock=NO; //数码管锁，从检测到障碍，到转弯结束，这段时间锁上不显示
ucFlagGuiZhong=NO; //头一次进入避障模式先归中
ucFlagBegin=NO; //归中后此位为YES
ucFlagBackOK=NO; //后退OK标识，后退结束后，才开始转弯
ucPwm=4;
ucFlagChangeState=NO;
}
if(uc_delay_task_cnt[0]==0)
{
YaoKong();
ET0=0;//在中断中也有可能变化的变量在更改前时先关闭中断
uc_delay_task_cnt[0]=TIME_YAOKONG_50HZ;
ET0=1;
}
//遥控模式
if(ucFlagState==FLAG_YAOKONG)
{
switch(ucFlagControl)
{
case FLAG_GO:
Go();
break;
case FLAG_STOP:
Stop();
break;
case FLAG_BACK:
Back();
break;
case FLAG_TURNLEFT:
TurnLeft();
break;
case FLAG_TURNRIGHT:
TurnRight();
break;
default:
break;
}
}
//循迹模式
if(ucFlagState==FLAG_XUNJI)
{
if(LEFT_XJ==1&&RIGHT_XJ==1)
{
ucPwm=3;
Go();
}
else if(RIGHT_XJ==0)
{
ucPwm=8;
TurnRight();
}
else if(LEFT_XJ==0)
{
ucPwm=8;
TurnLeft();
}
}
//跟随模式
if(ucFlagState==FLAG_GENSUI)
{
if(LEFT_GS==1&&RIGHT_GS==1) //左右都检测到物体
{
Stop();
}
else if(LEFT_GS==0&&RIGHT_GS==1) //左侧未检测到，右侧检测到
{
TurnRight();
}
else if(LEFT_GS==1&&RIGHT_GS==0) //右侧未检测到，左侧检测到
{
TurnLeft();
}
else //左右都未检测到
{
Go();
}
}
//超声波+红外避障模式
//ucFlagBegin=NO,
if(ucFlagState==FLAG_BIZHANG)
{
if(ucFlagBegin==NO)
{
ucPwmDuoj=ucDuoJiPosition[2];
ucFlagGuiZhong=YES;
}
else
{
// if(ucFlagSMGLock==NO&&uc_delay_task_cnt[1]==0) //数码管刷新
if(uc_delay_task_cnt[1]==0) //数码管刷新
{
Display();
ET0=0;//在中断中也有可能变化的变量在更改前时先关闭中断
uc_delay_task_cnt[1]=TIME_SUMA_300HZ;
ET0=1;
}
if(ucFlagTurning==NO) //没在转弯
{
if(ucLockCSBCheck==NO&&uc_delay_task_cnt[2]==0) //超声波自动检测
{
CSB ();
ET0=0;//在中断中也有可能变化的变量在更改前时先关闭中断
uc_delay_task_cnt[2]=TIME_CSB_5HZ;
ET0=1;
if(S<=40)
{
ucLockCSBCheck=YES;
ucFlagSMGLock=YES;
Stop();
}
}
if(ucLockCSBCheck==NO)
{
Go();
}
if(ucLockCSBCheck==YES) //遇到障碍后超声波检测整个过程开始
{
if(ucFlagCSBBegin==NO) //超声波检测未开始
{
ucPwmDuoj=ucDuoJiPosition[ucFlagDuoJiPositon]; //正在检测的角度，随着ucFlagDuoJiPositon变化而变化
ucFlagDuoJiMove=YES;
}
if(ucFlagCSBBegin==YES)
{
// if(ucFlagDuoJiPositon<2) //只在0°，180°进行超声波检测
// {
CSB ();
CSB ();
CSB ();
ulS[ucNumS]=S; //将距离数据存起来
// if(ucNumS<2)
ucNumS++;
// }
if(++ucFlagDuoJiPositon>2)
ucFlagDuoJiPositon=0;
if(++ucNumCSB>=3)
{
ucFlagTurning=YES; //激活转弯
ucLockCSBCheck=NO;
ucNumCSB=0; //进入检测的次数清0
ucNumS=0; //存储距离数据的位置清0
}
ucFlagCSBBegin=NO; //超声波检测结束
}
}
}
else //正在转弯
{
if(ucFlagBackOK==NO)
{
if( ulS[2]<30)
{
Back();
CSB();
ulS[3]=S;
if(ulS[3]>=30)
ucFlagBackOK=YES;
}
else
ucFlagBackOK=YES;
}
else
{
if(ucFlagTurnOver==NO) //未转弯结束
{
ucFlagTurn=YES;
if(ulS[0]>ulS[1]) //左侧>右侧
TurnLeft();
else
TurnRight();
}
else
{
ucFlagTurning=NO;
ucFlagTurnOver=NO;
ucFlagSMGLock=NO;
ucFlagBackOK=NO;
}
}
}
}
}
}
}
//中断函数
void timer0(void) interrupt 1
{
unsigned char i;
TR0=0;
TH0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256;
TL0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
//task_delay[]减到0时，相应的函数准备就绪
for(i=0;i<NUM_TASK_REFRESH;i++)
{
if(uc_delay_task_cnt[i]!=0)//延迟不为0时才减
{uc_delay_task_cnt[i]--;};
}
ucPwmCountDianJ++;
if(ucPwmCountDianJ >= 10)
{
ucPwmCountDianJ = 0;
}
//舵机转动距离控制
if(ucFlagDuoJiMove==YES||ucFlagGuiZhong==YES)
{
ucPwmCountDuoJ++;
if(ucPwmCountDuoJ>205) //0.5+20(ms),整个周期长度
{
ucPwmCountDuoJ=0;
}
PwmServomoto();
}
//舵机转动时间控制
if(ucFlagDuoJiMove==YES)
{
if(uiDelayDuoJiMove!=0)
uiDelayDuoJiMove--;
else
{
uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;
ucFlagDuoJiMove=NO;
ucFlagCSBBegin=YES;
}
}
//头一次进入避障模式的舵机归中
if(ucFlagGuiZhong==YES)
{
if(uiDelayDuoJiMove!=0)
uiDelayDuoJiMove--;
else
{
uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;
ucFlagGuiZhong=NO;
ucFlagBegin=YES;
}
}
//转弯延迟
if(ucFlagTurn==YES)
{
if(uiDelayTurn!=0)
uiDelayTurn--;
else
{
uiDelayTurn=DELAYTURN;
ucFlagTurn=NO;
ucFlagTurnOver=YES;
}
}
TR0=1;
……………………
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ID:214762 · 发表于 2017-7-3 08:54

顶一个

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