增量式PID

ID:225844 · 发表于 2017-8-8 18:37

本帖最后由 @lins 于 2017-8-8 18:45 编辑

#include "pid.h"
#include "sys.h"

PIDtypedef PID1;       //PID结构体
PIDtypedef PID2;
PIDtypedef PID3;
PIDtypedef PID4;

/*------------------------------------------
函数功能:PID单元参数初始化程序
函数说明:
------------------------------------------*/
void incPIDinit(void)
{
//PID1参数初始化
PID1.sum_error=0;
PID1.last_error=0;
PID1.prev_error=0;
PID1.proportion=0;
PID1.integral=0;
PID1.derivative=0;
PID1.setpoint=0;

//PID2参数初始化
PID2.sum_error=0;
PID2.last_error=0;
PID2.prev_error=0;
PID2.proportion=0;
PID2.integral=0;
PID2.derivative=0;
PID2.setpoint=0;

//PID3参数初始化
PID3.sum_error=0;
PID3.last_error=0;
PID3.prev_error=0;
PID3.proportion=0;
PID3.integral=0;
PID3.derivative=0;
PID3.setpoint=0;

//PID4参数初始化
PID4.sum_error=0;    //增量叠加
PID4.last_error=0;    //当前误差
PID4.prev_error=0;    //上一个误差
PID4.proportion=0;    //比例
PID4.integral=0;    //积分
PID4.derivative=0;    //微分
PID4.setpoint=0;    //设定值
}

/*------------------------------------------
函数功能:预期值设定
函数说明:
------------------------------------------*/
void PID_setpoint(PIDtypedef*PIDx,u16 setvalue)
{
  PIDx->setpoint=setvalue; //设定值
}

/*------------------------------------------
函数功能:PID增量式计算公式
函数说明:PID=Uk+KP*(E(k)-E(k-1))+KI*E(k)+KD*(E(k)-2E(k-1)+E(k-2))
------------------------------------------*/
int incPIDcalc(PIDtypedef *PIDx,u16 nextpoint)
{
float iError,iincpid;

iincpid=
      PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)
      +PIDx->integral*iError
      +PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx->prev_error);

PIDx->prev_error=PIDx->last_error; //存储误差，便于下次计算
PIDx->last_error=iError;
PIDx->sum_error+=iincpid;
return(PIDx->sum_error) ;
}

/*------------------------------------------
函数功能:PID 参数设置
函数说明:
------------------------------------------*/
void PIDset(PIDtypedef *PIDx,float P,float I,float D)
{
PIDx->proportion=P;
PIDx->integral=I;
PIDx->derivative=D;

}

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