代码:

1. #include  "reg51.h"
   
2. #include <intrins.h>
   
3. 
   
4. #define uint unsigned int
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. 
   
7. sbit MA=P1^0;
   
8. sbit MB=P1^1;
   
9. sbit MC=P1^2;
   
10. sbit MD=P1^3;
    
11. 
    
12. void Delay1ms()     //@11.0592MHz
    
13. {
    
14.     unsigned char i, j;
    
15. 
    
16.     _nop_();
    
17.     _nop_();
    
18.     _nop_();
    
19.     i = 11;
    
20.     j = 190;
    
21.     do
    
22.     {
    
23.         while (--j);
    
24.     } while (--i);
    
25. }
    
26. 
    
27. void delay(uint time)//延时time ms
    
28. {
    
29.     while(time--)
    
30.     {Delay1ms();}
    
31. }
    
32. 
    
33. /*
    
34. angle：角度，范围[0,360]
    
35. drct：旋转方向，0：顺时针，1：逆时针
    
36. speed：转速，范围[1,100]
    
37. */
    
38. void MotorRun(uint angle,uint drct,uint speed)
    
39. {
    
40.     uint step,nangle;
    
41.     step=0;
    
42.     nangle=512*angle/45;//将角度换算成拍数，计算结果自动取整
    
43.     if(drct==0)
    
44.     {
    
45.         while(nangle--)
    
46.         {
    
47.             switch(step)//8拍方式驱动，每拍转(5.265/64)度
    
48.             {
    
49.                 case 1:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
    
50.                 case 2:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
    
51.                 case 3:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
    
52.                 case 4:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
    
53.                 case 5:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
    
54.                 case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
    
55.                 case 6:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
    
56.                 case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
    
57.             }
    
58.             if(step==7)step=0;
    
59.             else step++;
    
60. 
    
61.             if(speed>100)speed=100;
    
62.             delay(110-speed);//这里可以适当改动，延时时间短则转速快，但是时间太短会造成电机堵转（不转了）
    
63.         }
    
64.     }
    
65.     else
    
66.     {
    
67.         while(nangle--)
    
68.         {
    
69.             switch(step)
    
70.             {
    
71.                 case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
    
72.                 case 1:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
    
73.                 case 2:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
    
74.                 case 3:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
    
75.                 case 4:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
    
76.                 case 5:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
    
77.                 case 6:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
    
78.                 case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
    
79.             }
    
80.             if(step==7)step=0;
    
81.             else step++;
    
82.             if(speed>100)speed=100;
    
83.             delay(110-speed);//这里可以适当改动，延时时间短则转速快，但是时间太短会造成电机堵转（不转了）
    
84.         }
    
85.     }
    
86.     MA=0;MB=0;MC=0;MD=0;
    
87. }
    
88. 
    
89. void main()
    
90. {
    
91.     while(1)
    
92.     {
    
93.         MotorRun(90,0,100);
    
94.         delay(500);
    
95.     }
    
96. }