STM32直流电机电流、速度双闭环控制系统源程序

我的课程设计——实现直流电机电流、速度双闭环控

stm32单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "PID_Current.h"
   
3. #include "UserConfiguration.h"
   
4. //定义一个位置式PID算法
   
5. void PID_LocationMode1(PID_LocationMode* PID)
   
6. {
   
7.         if(PID->kp<0)  PID->kp = -PID->kp;
   
8.         if(PID->ki<0)  PID->ki = -PID->ki;
   
9.         if(PID->kd<0)  PID->kd = -PID->kd;
   
10.         PID->errP   =   PID->errNow;
    
11.         PID->errI   +=   PID->errNow;
    
12.         if(PID->errILim!=0)
    
13.         {
    
14.                 if(PID->errI  >   PID->errILim) PID->errI  =  PID->errILim;
    
15.                 if(PID->errI   <   -PID->errILim) PID->errI   =  -PID->errILim;
    
16.                
    
17.         }
    
18.         PID->errD  =  PID->errNow   -  PID->errOld;
    
19.         PID->errOld  =   PID->errNow;
    
20.         PID->out  =   PID->kp*PID->errP +  PID->ki*PID->errI +  PID->kd*PID->kd;
    
21.         
    
22. }
    
23. 
    
24. 
    
25. s32 adc_Tag, adcNow,adcControl;    //设定adc电压值，通过电流传感器获取到adc电压值，pwm控制
    
26. PID_LocationMode PID_Current;   //定义PID算法的结构体
    
27. extern u32 adcx;                 //得到adc的值
    
28. void UserPIDCurrentControl(s32 adc)  
    
29. {
    
30.         adc_Tag=adc;          //设定adc电压值         
    
31.         adcNow=adcx;  
    
32.         //通过电流传感器得到adc电压值
    
33.         PID_Current.errNow  = adc_Tag  -  adcNow;   //实际电压和设定电压差值
    
34.         PID_Current.errILim  =   49999;                 //积分上限
    
35.         PID_Current.kp  =  0;                        //写入比例系数
    
36.         PID_Current.ki  =  0.15;                                                                                                                //写入积分系数
    
37.         PID_Current.kd  =  0;                           //写入微分系数
    
38.         
    
39.         PID_LocationMode1(&PID_Current);           
    
40.         adcControl =  PID_Current.out;             //得到PID的值
    
41.         UserMotorSpeedSetOne(adcControl);        //放入PWM，用于收敛速度的控制中
    
42. }
    

复制代码

主程序：

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "UserConfiguration.h"
   
8. #include "UserFunction.h"
   
9. #include "lcd.h"
   
10. #include "exti.h"
    
11. #include "adc.h"
    
12. #include "PID_Current.h"
    
13. //PWM输出实验  
    
14. 
    
15.         
    
16. u32 spd_now=0;
    
17. u32 set_spd=3300,set_vol=300,PwmOne_Set;
    
18. 
    
19. 
    
20. enum {flag_add,flag_minus,flag}FLAG_SPEED;
    
21. enum {flag_zheng,flag_fan,flag_stop}FLAG_DIR;
    
22. 
    
23. extern char s;
    
24. 
    
25.         u32 adcx;
    
26.         float av;
    
27. int main(void)
    
28. {               
    
29. //        u8 i=0,key;
    
30.          
    
31.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
32.         KEY_Init();
    
33.         NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
34.         uart_init(9600);         //串口初始化为9600
    
35.          LED_Init();                             //LED端口初始化
    
36.          Adc_Init();                                  //ADC初始化            
    
37.          TIM1_PWM_Init(4999,71);         
    
38.         
    
39.         EXTIX_Init();
    
40.         LCD_Init();
    
41.          
    
42.         POINT_COLOR=RED;
    
43.         TIM3_Int_Init(9999,719);
    
44.                         
    
45.         FLAG_DIR=flag_zheng;   //开始是正转
    
46.         FLAG_SPEED=flag;
    
47.          while(1)
    
48.    {   
    
49.                  Motor_A=PWM_A;
    
50.         
    
51.         
    
52.                        
    
53.           //  UserPIDCurrentControl(set_vol) ;
    
54.                   av=adcx*3.3/4096;
    
55.                   LCD_ShowxNum(130,100,spd_now,8,16,0);    //nowspd;时时速度
    
56.                   LCD_ShowxNum(130,130,set_spd,8,16,0);    //设定速度
    
57.                  
    
58.                   LCD_ShowxNum(130,160,3600,8,16,0);    //电机最大速度
    
59.                   LCD_ShowxNum(130,190,adcx,8,16,0);           
    
60.                   LCD_ShowxNum(130,230,av*1000,8,16,0);
    
61.                   LCD_ShowxNum(130,250,PwmOne_Set,8,16,0);
    
62.                   LCD_ShowString(50,160,100,12,16,"Max_Speed:");         
    
63.                 LCD_ShowString(50,100,100,12,16,"Now_Speed:");
    
64.                 LCD_ShowString(50,130,100,12,16,"Set_Speed:");        
    
65.                 LCD_ShowString(50,190,100,12,16,"ADC:");        
    
66.                  LCD_ShowString(50,230,100,12,16,"Voltage:");        
    
67.                  adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10000);
    
68.                  //按键设置标量速度
    
69.                  
    
70.                  if(FLAG_SPEED==flag_add)
    
71.                         {
    
72.                                 FLAG_SPEED=flag;
    
73.                                 set_spd+=10;    //加速
    
74.                         }
    
75.                         else if(FLAG_SPEED==flag_minus)
    
76.                         {
    
77.                                 FLAG_SPEED=flag;
    
78.                                 set_spd-=10;    //减速
    
79.                         }
    
80.                         if(set_spd>=3600)
    
81.                         {
    
82.                                 set_spd=3600;
    
83.                         }
    
84.                         if(set_spd<=0)
    
85.                         {
    
86.                                 set_spd=0;
    
87.                         }
    
88.                         //按键设置跟随电流的大小
    
89.                         switch(KEY_Scan(1))
    
90.                         {
    
91.                                 case KEY0_PRES: set_vol+=10; break;
    
92.                                 case KEY1_PRES: set_vol-=10; break;
    
93.                                 default: break;
    
94.                         }
    
95.                         if(set_vol>=1000)
    
96.                         {
    
97.                                 set_vol=1000;
    
98.                         }
    
99.                         else if(set_vol<=0)
    
100.                         {
     
101.                                 set_vol=0;
     
102.                         }
     
103.                
     
104.                         
     
105.                         
     
106.                
     
107.                 // delay_ms(10);
     
108. 
     
109.          }
     
110. 
     
111. }
     
112. 
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
直流电机电流、速度双闭环控制系统.rar (362.84 KB, 下载次数: 304)

2017-12-5 20:17 上传

点击文件名下载附件

请问楼主有硬件资料么？

请问楼主有硬件资料么

好东西，感谢!

一直在找这资料，谢谢了

谢谢楼主分享

请问楼主使用什么软件写的代码

感谢楼主分享

谢谢分享，学习了

感谢分享！

不是说的电流和速度双闭环吗，咋变成了电流和位置了

请问楼主使用的是无刷直流电机吗

超有用

看看有没有帮助。。。。

This is Keil project
can you post schematic for motor board ?
Thank you