mini四轴飞行器、遥控器电路原理图、PCB文件与STM32单片机源程序

最近在搞四轴，搜了一些资料，跟大家分享下。开源分享飞猪源程序，设计资料仅供参考！

飞控和遥控器外观

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


遥控器部分：

飞控文件

遥控文件

mini四轴飞行器的STM32单片机源程序如下:

1. #include "control.h"
   
2. #include "BSP.H"
   
3. #include "rc.h"
   
4. #include "imu.h"
   
5. #include "uart1.h"
   
6. PID PID_ROL,PID_PIT,PID_YAW;
   
7. u8 ARMED = 0;
   
8. extern vs16 QH,ZY,XZ;
   
9. 
   
10. float Get_MxMi(float num,float max,float min)
    
11. {
    
12.         if(num>max)
    
13.                 return max;
    
14.         else if(num<min)
    
15.                 return min;
    
16.         else
    
17.                 return num;
    
18. }
    
19. 
    
20. void CONTROL(float rol_now, float pit_now, float yaw_now, float rol_tar, float pit_tar, float yaw_tar)       
    
21. {                                                //当前姿态角，，，目标姿态角
    
22.         u16 moto1=0,moto2=0,moto3=0,moto4=0;
    
23.         vs16 throttle;
    
24. //        u8 moto[8];
    
25.        
    
26.         float rol = rol_tar + rol_now;
    
27.         float pit = pit_tar + pit_now;
    
28.         float yaw = yaw_tar + yaw_now;
    
29.        
    
30.         throttle = Rc_Get.THROTTLE - 1000;        //1000<遥控油门值<2000
    
31.         if(throttle<0)        throttle=0;
    
32.        
    
33.         PID_ROL.IMAX = throttle/10;                        //积分限幅，积分值不超过当前油门值的一半
    
34.         PID_ROL.IMAX = Get_MxMi(PID_ROL.IMAX,1000,0);        //限制积分结果为，0到1000       
    
35.         PID_PIT.IMAX = PID_ROL.IMAX;
    
36.        
    
37.         PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
    
38.         PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
    
39. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、       
    
40.         /////////////0.1  0.1   30  30
    
41.         if(rol_tar*rol_tar<1 && pit_tar*pit_tar<1 && rol_now*rol_now<100 && pit_now*pit_now<100 && throttle>300)
    
42.         {                        //防止角度大了，积分超调//目标姿态角水平，姿态角几乎水平，油门值不太低
    
43.                 PID_ROL.iout += PID_ROL.I * rol;
    
44.                 PID_PIT.iout += PID_PIT.I * pit;
    
45.                 PID_ROL.iout = Get_MxMi(PID_ROL.iout,PID_ROL.IMAX,-PID_ROL.IMAX);                //对输出的积分限幅
    
46.                 PID_PIT.iout = Get_MxMi(PID_PIT.iout,PID_PIT.IMAX,-PID_PIT.IMAX);
    
47.         }
    
48.         else if(throttle<200)
    
49.         {                        //油门值较小时，积分项清零
    
50.                 PID_ROL.iout = 0;
    
51.                 PID_PIT.iout = 0;
    
52.         }
    
53. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、       
    
54. 
    
55. //        rc_roll_d = rol_tar - getlast_roll;
    
56. //        getlast_roll = rol_tar;
    
57. //        PID_ROL.dout = PID_ROL.D * (MPU6050_GYRO_LAST.X+rc_roll_d*300);//角速度+控制误差微分
    
58. //       
    
59. //        rc_pitch_d = pit_tar - getlast_pitch;
    
60. //        getlast_pitch = pit_tar;
    
61. //        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * (MPU6050_GYRO_LAST.Y+rc_pitch_d*300);//角速度+控制误差微分
    
62.        
    
63.         PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;               
    
64.         PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
    
65. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
66.         PID_YAW.pout = PID_YAW.P * yaw;
    
67.         //若 *yaw_now；锁尾模式！！！！
    
68.         //若 *yaw；  非锁尾模式！！！！
    
69. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
70.         vs16 yaw_d;
    
71.         /////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
72.         if(1480>Rc_Get.YAW || Rc_Get.YAW>1520)        //给遥控加死区（偏航角的死区）
    
73.         {
    
74.                 yaw_d = MPU6050_GYRO_LAST.Z + (Rc_Get.YAW-1500)*10;        //用Z轴角速度及目标偏航角值进行四轴运动的预判
    
75.                 GYRO_I.Z = 0;
    
76.         }
    
77.         else
    
78.                 yaw_d =  MPU6050_GYRO_LAST.Z;
    
79.        
    
80.         PID_YAW.dout = PID_YAW.D * yaw_d;
    
81. /////////////////////////////////////////////////////////////////////       
    
82.         PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
    
83.         PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
    
84.         PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
    
85.        
    
86.         if(throttle>200)        //油门值大于200才起飞        （遥控油门值大于1200）
    
87.         {               
    
88. //                moto1 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
89. //                moto2 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
90. //                moto3 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
91. //                moto4 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
92. 
    
93. //                moto4 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
94. //                moto3 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
95. //                moto2 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
96. //                moto1 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;               
    
97.                
    
98.                
    
99. //                moto1 = throttle -  25 + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
100. //                moto2 = throttle -  25 + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
     
101. //                moto3 = throttle -  25 - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
     
102. //                moto4 = throttle +  75 - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
     
103.                
     
104.                 moto4 = throttle + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
     
105.                 moto3 = throttle + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
     
106.                 moto2 = throttle - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
     
107.                 moto1 = throttle - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
     
108.                
     
109. //                moto1 = throttle;
     
110. //                moto2 = throttle;
     
111. //                moto3 = throttle;
     
112. //                moto4 = throttle;
     
113.         }
     
114.         else
     
115.         {
     
116.                 moto1 = 0;
     
117.                 moto2 = 0;
     
118.                 moto3 = 0;
     
119.                 moto4 = 0;
     
120. ……………………
     
121. 
     
122. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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学习了，谢谢分享

非常强大的资料，正准备做一个玩下

非常强大的资料，正准备做一个玩下

楼主gy 521陀螺仪模块能用吗？

照楼主的资料搭好线了，但遥控板屏没显示，也无任何反应，接单片机的灯也没亮，楼主可以帮解答一下吗？

谢谢，真的不错

谢谢分享

谢谢你的分享，值得学习下载！

谢谢分享

不错的资料，谢谢分享

楼主分享的很好，不知道能不能下载

现在飞行器超过250g的重量，都要实名登记，所以玩250克以下的，应该会越来越多，且不限于儿童,谢谢楼主，谢谢版主分享！

谢谢楼主分享

谢谢，真的不错

你也为你发出来我就能看得懂了吗，差的太多了哎--

下载下来看看，谢谢分享

请问需要买哪些东西啊啊

正想自己做一个                                                                        

学习了，谢谢分享

谢谢，真的不错
找了很久 手上刚好有元器件 下来学习

非常强大的资料，资料很全，学习一下

谢谢楼主资料分享，正在学习中。

收藏学习一下

好东西

谢谢楼主资料分享，正在学习中。

厉害,谢谢楼主分享

用的什么电机啊

非常强大的资料，正准备做一个玩下

非常强大的资料，正准备做一个玩下

谢谢大佬哈哈哈

非常强大 最近在学习四轴呢 这个好像是小马哥的那套吧。非常赞！

这电源这块是怎么回事。

想看看好不好，没黑币

谢谢楼主分享

pcb可以拿来练习一下，谢谢楼主

学习一下

各位，有谁照着这个资料做成功的吗？我也想做一个。

不错，收藏了

谢谢分享