XB-4WD-STM32智能小车超声波避障实验程序和教学视频教程

压缩包里面有视频教程：


单片机源程序如下:

1. /*************************** XB-4WD-STM32智能小车参考程序 *******************************
   
2. * 实 验 名 ：XB-4WD-STM32智能小车超声波避障实验
   
3. * 连接方式 ：请参考interface.h文件
   
4. ****************************************************************************************/
   
5. #include "stm32f10x.h"
   
6. #include "interface.h"
   
7. #include "LCD1602.h"
   
8. #include "IRCtrol.h"
   
9. #include "motor.h"
   
10. #include "UltrasonicCtrol.h"
    
11. 
    
12. /**********************************************************************************************
    
13. **                                 全局变量定义
    
14. **********************************************************************************************/
    
15. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
    
16. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
17. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
18. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
19. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
20. 
    
21. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
    
22. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
    
23. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
    
24. 
    
25. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
    
26. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
    
27. unsigned char continue_time=0;
    
28. 
    
29. unsigned char duoji_count=0;
    
30. unsigned char zhuanjiao = 11;
    
31. 
    
32. void InitIO()
    
33. {
    
34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
35. 
    
36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO时钟
    
37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
40.        
    
41. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//将使用LED灯相关的GPIO初始化
    
42. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//关闭所有的ＬＥＤ指示灯
    
43. }
    
44. 
    
45. void DuojiMid()
    
46. {
    
47.         zhuanjiao = 11;
    
48.         Delayms(150);//延时1s
    
49. }
    
50. 
    
51. void DuojiRight()
    
52. {
    
53.         zhuanjiao = 5;
    
54.         Delayms(150);//延时1s
    
55. }
    
56. 
    
57. void DuojiLeft()
    
58. {
    
59.         zhuanjiao = 18;
    
60.         Delayms(150);//延时1s
    
61. }
    
62. 
    
63. ///获取三个方向的距离,进来前舵机方向为向前
    
64. void GetAllDistance(unsigned int *dis_left,unsigned int *dis_right,unsigned int *dis_direct)
    
65. {
    
66.         CarStop();
    
67.         GetDistanceDelay();
    
68.         *dis_direct = distance_cm;
    
69.        
    
70.         DuojiRight();
    
71.         Delayms(100);
    
72.         GetDistanceDelay();//获取右边距离
    
73.         *dis_right = distance_cm;
    
74.        
    
75.         DuojiMid();
    
76.         DuojiLeft();
    
77.         Delayms(100);
    
78.         GetDistanceDelay();//获取左边距离
    
79.         *dis_left = distance_cm;
    
80.        
    
81.         DuojiMid();//归位
    
82. }
    
83. 
    
84. void BarrierProc()
    
85. {
    
86.                 if(distance_cm < 30)//前方有障碍物
    
87.         {
    
88.                 unsigned int dis_left;//左边距离
    
89.                 unsigned int dis_right;//右边距离
    
90.                 unsigned int dis_direct;//右边距离
    
91.                 if(distance_cm < 15)
    
92.                 {
    
93.                         CarBack();
    
94.                         Delayms(400);
    
95.                 }
    
96.                
    
97.                 while(1)
    
98.                 {
    
99.                         GetAllDistance(&dis_left,&dis_right,&dis_direct);
    
100.                         if(dis_direct < 10)
     
101.                         {
     
102.                                 CarBack();
     
103.                                 Delayms(300);
     
104.                                 continue;
     
105.                         }
     
106.                         else if((dis_left < 10) || (dis_right < 10))
     
107.                         {
     
108.                                 CarBack();
     
109.                                 Delayms(300);
     
110.                                 continue;
     
111.                         }
     
112.                         else if(dis_direct >= dis_left && dis_direct >= dis_right)//前方距离最远
     
113.                         {
     
114.                                 CarGo();
     
115.                                 Delayms(600);
     
116.                                 return;
     
117.                         }
     
118.                         else if(dis_left <= dis_right)//右转
     
119.                         {
     
120.                                 CarRight();
     
121.                                 Delayms(500);
     
122.                         }
     
123.                         else if(dis_right < dis_left)
     
124.                         {
     
125.                                 CarLeft();
     
126.                                 Delayms(500);
     
127.                         }
     
128.                 }
     
129.         }
     
130.         else
     
131.         {
     
132.                 CarGo();
     
133.         }
     
134. }
     
135. 
     
136. 
     
137. int main(void)
     
138. {
     
139.         delay_init();
     
140.         LCD1602Init();
     
141.         //IRCtrolInit();
     
142.         TIM2_Init();
     
143.         MotorInit();
     
144.         UltraSoundInit();
     
145. InitIO();
     
146.         //RedRayInit();
     
147.         ServoInit();
     
148. 
     
149. while(1)
     
150. {         
     
151.                          if(tick_5ms >= 5)
     
152.                 {
     
153.                         tick_5ms = 0;
     
154.                         tick_200ms++;
     
155.                         if(tick_200ms >= 40)
     
156.                         {
     
157.                                 tick_200ms = 0;
     
158.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
     
159.                                 LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距离
     
160.                         }
     
161.                         Distance();//计算距离
     
162.                         BarrierProc();
     
163.                 }
     
164. }
     
165. }
     

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我有硬件，请发一份资料，是51单片机控制的

这个看起来会对我的毕业设计比较有帮助。

谢谢楼主大大

楼主资料可以发我一份吗

过期啦，大佬

我有硬件，请发一份资料，是51单片机控制的

谢谢楼主分享

楼主能分享一个源代码吗。邮箱742937692@qq.com

谢谢楼主分享

谢谢。。。。。。

谢谢分享

ecpc 发表于 2018-4-11 11:12
我有硬件，请发一份资料，是51单片机控制的

失效了、能重发一份不