整理后的mpu6050 dmp文件,包括6050驱动代码(读取DMP输出的三个角)

ID:219263 · 发表于 2018-1-26 16:23

main函数，初始化时钟串口等，执行MPU6050Test();后 while（i）{ReadGYRO（）}就能读取DMP输出的三个角

单片机源程序如下:

#include "mpu6050.h"
#define delay_ms(x) DelayMs(x)
void MPU6050Test(void)
{
int FLAG;
do
{
FLAG=MPU_Init(); //初始化MPU6050, PC0,PC1
delay_ms (200);
printf ("Waiting...\n");
if(FLAG)
printf("ErrorMPU6050：%d...\t\n",FLAG);
}while(FLAG);
do
{
FLAG=mpu_dmp_init();
delay_ms (200);
if(FLAG)
printf("ErrorDMP：%d...\t\n",FLAG);
}while(FLAG);
printf("MPU6050 DMP Int... \t\n");
}
float anger[3];
void ReadGYRO()
{
float loop_time_200hz=Get_Cycle_T(0);
//TDT_IMUBotupdate(0.05,Gyroy);
// MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->aaceleration[X],&Gyroy->aaceleration[Y],&Gyroy->aaceleration[Z]); //得到加速度传感器数据
// MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->gyro[X],&Gyroy->gyro[Y],&Gyroy->gyro[Z]); //得到陀螺仪数据
MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->OriginalAace[0],&Gyroy->OriginalAace[1],&Gyroy->OriginalAace[2]);
MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->OriginalGyroys[0],&Gyroy->OriginalGyroys[1],&Gyroy->OriginalGyroys[2]);
for(int i=0;i<3;i++)
{
mpu9250filter.acc.origin [i] =Gyroy->OriginalAace[i];
mpu9250filter.gyro.origin [i] =Gyroy->OriginalGyroys[i];
}
Mpu9250Top_Data_Prepare();
TDT_update(0.5f *loop_time_200hz);
printf("dmp=%d\n",mpu_dmp_get_data(&anger[0],&anger[1],&anger[2]));
// float T_IMU=Get_Cycle_T(0);
// //TDT_IMUBotupdate(0.05,Gyroy);
//
// if(mpu_dmp_get_data(&anger[0],&anger[1],&anger[2])==0)
// {
// // MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->aaceleration[X],&Gyroy->aaceleration[Y],&Gyroy->aaceleration[Z]); //得到加速度传感器数据
// // MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->gyro[X],&Gyroy->gyro[Y],&Gyroy->gyro[Z]); //得到陀螺仪数据
// MPU_Get_Accelerometer(&Gyroy->OriginalAace[0],&Gyroy->OriginalAace[1],&Gyroy->OriginalAace[2]);
// MPU_Get_Gyroscope(&Gyroy->OriginalGyroys[0],&Gyroy->OriginalGyroys[1],&Gyroy->OriginalGyroys[2]);
// }
}
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
IIC_Init();//初始化IIC总线
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
}else return 1;
return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}

复制代码

所有资料51hei提供下载:

MPU6050 DMP.zip (43.69 KB, 下载次数: 248)

ID:284626 · 发表于 2018-5-5 18:18

main.C呢！！！！！

ID:324874 · 发表于 2018-5-18 21:41

谢谢分享，学习一下

ID:152785 · 发表于 2018-7-18 10:00

兄弟,这个你试过吗?确定能行?指导下呗

ID:327894 · 发表于 2018-8-6 10:17

谢谢分享

ID:327894 · 发表于 2018-8-6 10:18

楼主用的是什么芯片啊

ID:383347 · 发表于 2018-8-6 10:35

顶一个

ID:388317 · 发表于 2018-8-20 22:51

感谢分享！

ID:336044 · 发表于 2018-9-12 14:24

不会用

ID:229577 · 发表于 2018-12-4 10:56

这明显不是dmp呀, 坑货

ID:576259 · 发表于 2019-7-2 11:13

楼主厉害

ID:384844 · 发表于 2019-7-20 18:39

谢谢分享

ID:185372 · 发表于 2019-10-7 07:53

这个能使用dmp库吗？遇到错误了。希望这个会有用。

ID:670179 · 发表于 2019-12-22 07:55

正常感谢！文件不全

ID:349536 · 发表于 2020-5-7 19:10

楼主，你的代码没有main()函数呀，而且只有官方dmp的几个文件，不是工程文件要怎么用呢

求源工程文件！

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