基于STC89C52单片机的红外线遥小车实现源码

基于STC89C52单片机的小车实现

责任描述：
一、完成小车的原理设计和焊接。
二、用Keil4编写单片机实现了五个功能：1.红外线遥控前进后退转弯功能。2.小车地面寻迹功能。3.超声波感应避障功能。4.光敏感应行走功能。

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2018-2-12 09:40 上传

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单片机源程序：

1. #include <REGX52.H>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. sbit LeftLed=P2^0;                        
   
4. sbit RightLed=P0^7;                       
   
5. sbit FontLled=P1^7;
   
6. 
   
7. sbit LeftIR=P3^5;                        
   
8. sbit RightIR=P3^6;                        
   
9. sbit FontIR=P3^7;                        
   
10. 
    
11. sbit M1A=P0^0;                           
    
12. sbit M1B=P0^1;                           
    
13. 
    
14. sbit M2A=P0^2;                           
    
15. sbit M2B=P0^3;                           
    
16. 
    
17. sbit B1=P0^4;                             
    
18. sbit SB1=P0^6;                           
    
19. sbit IRIN=P3^3;                                       
    
20. 
    
21. unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  
    
22.                                    0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
    
23. unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
    
24. unsigned char IRCOM[7];
    
25. static unsigned int LedFlash;                        
    
26. bit EnableLight=0;                                    
    
27. #define ShowPort P2                                   
    
28. unsigned char temp = 1;
    
29. void tingzhi()
    
30. {
    
31.    M1A=0;                                   
    
32.    M1B=0;                                   
    
33.    M2A=0;                                   
    
34.    M2B=0;
    
35. 
    
36. }
    
37. 
    
38. void qianjin()
    
39. {
    
40.    M1A=1;                                   
    
41.    M1B=0;                                   
    
42.    M2A=1;                                   
    
43.    M2B=0;
    
44. }
    
45. 
    
46. void houtui()
    
47. {
    
48.    M1A=0;                                   
    
49.    M1B=1;                                   
    
50.    M2A=0;                                   
    
51.    M2B=1;
    
52. }
    
53. 
    
54. void zuozhuan()
    
55. {
    
56.    M1A=0;                                   
    
57.    M1B=1;                                   
    
58.    M2A=1;                                   
    
59.    M2B=0;
    
60. }
    
61. 
    
62. void youzhuan()
    
63. {
    
64.    M1A=1;                                   
    
65.    M1B=0;                                   
    
66.    M2A=0;                                   
    
67.    M2B=1;
    
68. }
    
69. 
    
70. void Delay1ms(unsigned int i)
    
71. {
    
72. unsigned char j,k;
    
73. do{
    
74.   j = 10;
    
75.   do{
    
76.    k = 50;
    
77.    do{
    
78.     _nop_();
    
79.    }while(--k);     
    
80.   }while(--j);
    
81. }while(--i);
    
82. 
    
83. }
    
84. 
    
85. void delay_nus(unsigned int i)  
    
86. {
    
87.   i=i/10;
    
88.   while(--i);
    
89. }   
    
90. void delay_nms(unsigned int n)  
    
91. {
    
92.   n=n+1;
    
93.   while(--n)  
    
94.   delay_nus(900);         
    
95.   
    
96. }  
    
97. 
    
98. void delayms(unsigned char x)                        
    
99. {
    
100.   unsigned char i;                                   
     
101.   while(x--)                                         
     
102.   {
     
103.     for (i = 0; i<13; i++) {}                        
     
104.   }
     
105. }
     
106. 
     
107. void Delay()                                          
     
108. {
     
109.   unsigned int DelayTime=30000;                       
     
110.   while(DelayTime--);                                 
     
111.   return;                                             
     
112. }
     
113. void ControlCar(unsigned char ConType)   
     
114. {
     
115. 
     
116.   tingzhi();
     
117. switch(ConType)                          
     
118. {
     
119.   case 1:  //前进                        
     
120.   {
     
121.     //tingzhi();                                                     
     
122.         //Delay1ms(50);
     
123.         LeftLed = 0 ;
     
124.         qianjin();
     
125.     break;
     
126.   }
     
127.   case 2: //后退                        
     
128.   {
     
129.    // tingzhi();                                                              
     
130.    // Delay1ms(50);
     
131.     LeftLed = 1 ;         
     
132.         houtui();                                
     
133.     break;
     
134.   }
     
135.   case 3: //左转                          
     
136.   {
     
137.      //tingzhi();                                                                  
     
138.         // Delay1ms(50);
     
139.          zuozhuan();                              
     
140.          break;
     
141.   }
     
142.   case 4: //右转                          
     
143.   {
     
144.    // tingzhi();                                                                  
     
145. //        Delay1ms(50);
     
146.         youzhuan();                                
     
147.                                           
     
148.         break;
     
149.   }
     
150.   case 8: //停止                          
     
151.   {
     
152.     tingzhi();
     
153.         break;                                
     
154.   }
     
155. }
     
156. }
     
157. 
     
158. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)   
     
159. {
     
160. 
     
161.   tingzhi();
     
162. switch(ConType)                          
     
163. {
     
164.   case 1:  //前进                        
     
165.   {
     
166.     tingzhi();                                                      
     
167.         Delay1ms(150);
     
168.         LeftLed = 0 ;
     
169.         qianjin();
     
170.     break;
     
171.   }
     
172.   case 2: //后退                          
     
173.   {
     
174.     tingzhi();                                                              
     
175.     Delay1ms(150);
     
176.     LeftLed = 1 ;         
     
177.         houtui();                                
     
178.     break;
     
179.   }
     
180.   case 3: //左转                          
     
181.   {
     
182.      tingzhi();                                                                  
     
183.          Delay1ms(150);
     
184.          zuozhuan();                              
     
185.          break;
     
186.   }
     
187.   case 4: //右转                          
     
188.   {
     
189.      tingzhi();                                                                  
     
190.          Delay1ms(150);
     
191.      youzhuan();                                
     
192.           break;
     
193.   }
     
194.   case 8: //停止                          
     
195.   {
     
196.     tingzhi();
     
197.         break;                              
     
198.   }
     
199. }
     
200. }
     
201. void Robot_Avoidance()                  
     
202. {
     
203. 
     
204.    LeftLed=LeftIR;                        
     
205.    RightLed=RightIR;                     
     
206.    FontLled= FontIR;
     
207.    SB1=FontIR;
     
208. 
     
209.     if(FontIR == 0)                          
     
210.    {
     
211.       ControlCar(8);                       
     
212.       delay_nms (300);                                          
     
213.           ControlCar(2);                                          
     
214.           delay_nms (1000);                                          
     
215.           ControlCar(3);                                          
     
216.           delay_nms (1800);        
     
217.   }
     
218.    else
     
219.    {
     
220.       ControlCar(1);                     
     
221.       delay_nms (10);
     
222.    }
     
223.     ControlCar(1);
     
224. }
     
225. //机器人循迹子程序
     
226. void Robot_Traction()                     
     
227. {
     
228.    LeftLed=LeftIR;                        
     
229.    RightLed=RightIR;                     
     
230.    FontLled= FontIR;
     
231.    SB1=LeftIR;
     
232.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)   
     
233.    {
     
234.       ControlCar(1);                     
     
235.       delay_nms (10);
     
236.    }
     
237.    
     
238.    else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
     
239.    {
     
240.       ControlCar(3);                     
     
241.       delay_nms (10);
     
242.    }
     
243. 
     
244.    else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
     
245.    {
     
246.       ControlCar(4);                     
     
247.       delay_nms (10);
     
248.    }
     
249.     ControlCar(8);
     
250. }
     
251. 
     
252. void main()                              
     
253. {
     
254.   
     
255.   bit RunFlag=0;                          
     
256.   LedFlash=3000;                                       
     
257.   //EX1=1;                                               
     
258.   IT1=1;                                               
     
259.   EA=1;                                                
     
260.   ControlCar(8);                          
     
261.   while(1)                                
     
262.   {
     
263.              if(P3_2 == 0)
     
264.           {
     
265.            delay_nms(10);
     
266.            if(P3_2 == 0)
     
267.            {
     
268.                      temp++;
     
269.                   while(!P3_2);
     
270.            }
     
271.           }
     
272.           if(temp > 3)
     
273.           {
     
274.           temp = 1;
     
275.           }
     
276.           switch(temp)
     
277.           {
     
278.                    case 1:        ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
     
279.                 case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
     
280.                 case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
     
281.           }
     
282.   }
     
283. }
     
284. //----------红外遥控-------------------------------------------------------------
     
285. void IR_IN() interrupt 2 using 0                     
     
286. {
     
287.   unsigned char j,k,N=0;                              
     
288.    
     
289.   EX1 = 0;                                             
     
290.   delayms(15);                                       
     
291.   if (IRIN==1)                                       
     
292.   {  
     
293.      EX1 =1;                                         
     
294.          return;                                       
     
295.   }
     
296.                            
     
297.   while (!IRIN)                                    
     
298.   {
     
299.       delayms(1);                                   
     
300.   }
     
301. 
     
302.   for (j=0;j<4;j++)                                
     
303.   {
     
304.     for (k=0;k<8;k++)                              
     
305.     {
     
306.        while (IRIN)                                 
     
307.        {
     
308.          delayms(1);                              
     
309.        }
     
310.       
     
311.        while (!IRIN)                                
     
312.        {
     
313.          delayms(1);                              
     
314.        }
     
315.    
     
316.        while (IRIN)                                
     
317.        {
     
318.          delayms(1);                                
     
319.          N++;                                      
     
320.          if (N>=30)                              
     
321.              {
     
322.            EX1=1;                                 
     
323.                return;                                   
     
324.          }                  
     
325.        }
     
326.                                        
     
327.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                        
     
328.      
     
329.       if (N>=8)                                      
     
330.       {
     
331.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  
     
332.       }
     
333.       N=0;                                         
     
334.     }
     
335.   }
     
336.    
     
337.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                           
     
338.   {
     
339.      EX1=1;                                          
     
340.      return;                                         
     
341.   }
     
342. 
     
343.   for(j=0;j<10;j++)                                   
     
344.    {
     
345.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                     
     
346.       {
     
347.        // ControlCar(j);
     
348.                 ControlCar_yaokong(j);                              
     
349.       }
     
350.    }
     
351.    EX1 = 1;                                         
     
352. }
     
353. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------
     

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调速的怎么改啊

小车是买成品还是散件自己装？