关于6自由度机械臂的问题

机械臂末端执行器坐标矩阵，
[nx,ox,px]
[ny,oy,py]
[nz,oz,pz]
这个矩阵到底是个什么意思，我没有明白，在进行运动学反解的时候，怎么确定这个矩阵数据。