基于STM32F303制作等平衡车源码

去年闲来无聊，正好手里有两个带有编码器的电机和一个STM32开发板就做了一个平衡车，
来玩 ，控制器是 STM32F303  电机驱动芯片是TB6612FNG，有不足请大家指点。


单片机源程序如下:

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    main.c
   
4.   * @author  fengzi
   
5.   * @version
   
6.   * @date   
   
7.   * @brief   Main program body
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   */
   
10. 
    
11. #include "main.h"
    
12. #include "delay.h"
    
13. #include "led.h"
    
14. #include "usart.h"
    
15. #include "W25QXX.h"
    
16. #include "stdio.h"
    
17. #include "mpu6050.h"
    
18. #include "inv_mpu.h"
    
19. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
    
20. #include "exti.h"
    
21. #include "control.h"
    
22. #include "motor.h"
    
23. #include "encoder.h"
    
24. 
    
25. int main(void)
    
26. {       
    
27.        
    
28.         delay_init();//系统定时器初始化
    
29.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
    
30.         uart_init(128000);       
    
31.   LED_Init();          //led初始化
    
32.   key_Init();          //按键初始化
    
33.         CUSTOM_W25Qxx_Init();//25q64初始化
    
34.         CUSTOM_EXTI_Init();  //mpu6050外部中断5ms       
    
35.         CUSTOM_PWM_Init(7199,0);
    
36.         Encoder_Init_TIM2();
    
37.   Encoder_Init_TIM4();
    
38.         MPU6050_Init();
    
39.         mpu_dmp_init();       
    
40.         while (1)
    
41.         {         
    
42.           if(delay_50ms>=10)
    
43.                 {       
    
44.                         delay_50ms = 0;
    
45.                         Task_20HZ();
    
46.                 }
    
47.                 if(delay_500ms>=100)
    
48.                 {
    
49.                         delay_500ms = 0;
    
50.                         Task_2HZ();
    
51.                 }
    
52.                
    
53.         }
    
54. }
    
55. 
    
56. 
    
57. 
    
58. /****************************END OF FILE****/
    

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303能用吗?现在我的是控制pwm感觉有点慢,滞后了