飞思卡尔智能车所有的算法资料下载供大家参考

ID:306581 · 发表于 2018-4-12 14:41

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同时设定误差门限，在误差比较大的时候采用大输出控制电机，将误差在最短时间内减小到所要求的范围，这就是鲁棒控制的思想。电机控制策略，其实就是对模型车速度的控制策略，它是继路径识别之后非常重要的策略，直接关系到整个模型车比赛的性能。速度控制得当，小车才能以最好的状态，在最短的时间完成比赛路程。

1. 弯道速度控制
在模型车入弯时刻出于稳定性考虑做减速控制。减速原则是在原来直道速度设定值的基础上，减小速度设定值到低速挡，保证模型车可以安全入弯。另一方面，入弯之后，为了过弯时模型车能够不明显的左右摆动并采用较好的姿态通过弯路，令车速与偏差成线性关系，偏差越大速度设定值越小。

1.1.3 PID 闭环控制算法
根据路径识别的情况，如果当前路径为直道，则需要加速；若是弯道，则需要降速，而且根据不同的弯道速度也是有所区别。系统利用测速模块反馈的当前速度值，通过增量式 PID 算法进行调节，从而控制直流电机对当前路径进行快速反应。增量式 PID 的算式为：

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