ADXL345倾角传感器的51单片机源程序

这是自己做的一个小程序，用到了STC12C5160S2这块单片机芯片做控制，实现ADXL345倾角传感器模块测量角度

单片机源程序如下:

1. /********************************************************************
   
2. * 文件名  ：GY-29 ADXL345 测角度，角度值显示
   
3. * 创建人  ：飞翔的猫
   
4. * 描述    : 该文件实现了用GY-29 ADXL345角度的采集，并在数码管上显示出来。
   
5.                         使用单片机STC89C51
   
6. *晶振          ：11.0592M
   
7. *显示     ：LCD1602
   
8. *编译环境 ：Keil uVision4
   
9. ****************************************/
   
10. #include  <REG51.H>       
    
11. #include  <math.h>    //Keil library  
    
12. #include  <stdio.h>   //Keil library       
    
13. #include  <INTRINS.H>
    
14. #define   uchar unsigned char
    
15. #define   uint unsigned int       
    
16. 
    
17. //这个一定要根据自己接的引脚来改，否则不出数据
    
18. sbit          SCL=P2^0;      //IIC时钟引脚定义
    
19. sbit           SDA=P2^1;      //IIC数据引脚定义
    
20. 
    
21. #define   DataPort P0    //LCD1602数据端口
    
22. sbit      LCM_RS=P2^4;   //LCD1602命令端口               
    
23. sbit      LCM_RW=P2^5;   //LCD1602命令端口               
    
24. sbit      LCM_EN=P2^7;   //LCD1602命令端口
    
25. 
    
26. #define        SlaveAddress   0xA6          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
27.                               //ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A
    
28. typedef unsigned char  BYTE;
    
29. typedef unsigned short WORD;
    
30. 
    
31. BYTE BUF[8];                         //接收数据缓存区             
    
32. uchar ge,shi,bai,qian,wan;           //显示变量
    
33. int  dis_data;                       //变量
    
34. int  data_xyz[3];
    
35. 
    
36. 
    
37. 
    
38. void delay(unsigned int k);
    
39. void InitLcd();                      //初始化lcd1602
    
40. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
    
41. 
    
42. void WriteDataLCM(uchar dataW);
    
43. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
    
44. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
    
45. void conversion(uint temp_data);
    
46. 
    
47. void  Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //单个写入数据
    
48. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据
    
49. void Mutiple_Read_ADXL345(void);     
    
50. void clear(void);                               //连续的读取内部寄存器数据
    
51. //------------------------------------
    
52. void Delay5us();
    
53. void Delay5ms();
    
54. void ADXL345_Start();
    
55. void ADXL345_Stop();
    
56. void ADXL345_SendACK(bit ack);
    
57. bit  ADXL345_RecvACK();
    
58. void ADXL345_SendByte(BYTE dat);
    
59. BYTE ADXL345_RecvByte();
    
60. void ADXL345_ReadPage();
    
61. void ADXL345_WritePage();
    
62. //-----------------------------------
    
63. 
    
64. //*********************************************************
    
65. void conversion(uint temp_data)  
    
66. {  
    
67.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
    
68.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
    
69.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
    
70.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
    
71.     bai=temp_data/100+0x30   ;
    
72.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
73.     shi=temp_data/10+0x30    ;
    
74.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
75.     ge=temp_data+0x30;        
    
76. }
    
77. 
    
78. /*******************************/
    
79. void delay(unsigned int k)       
    
80. {                                               
    
81. unsigned int i,j;                               
    
82. for(i=0;i<k;i++)
    
83. {                       
    
84. for(j=0;j<121;j++)                       
    
85. {;}}                                               
    
86. }
    
87. /*******************************/
    
88. void WaitForEnable(void)       
    
89. {                                       
    
90. DataPort=0xff;               
    
91. LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    
92. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    
93. while(DataPort&0x80);       
    
94. LCM_EN=0;                               
    
95. }                                       
    
96. /*******************************/
    
97. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
    
98. {                                       
    
99. if(Attribc)WaitForEnable();       
    
100. LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
     
101. DataPort=CMD;_nop_();       
     
102. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
103. }                                       
     
104. /*******************************/
     
105. void WriteDataLCM(uchar dataW)
     
106. {                                       
     
107. WaitForEnable();               
     
108. LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
     
109. DataPort=dataW;_nop_();       
     
110. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
111. }               
     
112. /***********************************/
     
113. void InitLcd()                        //液晶显示器的设置       
     
114. {                       
     
115. WriteCommandLCM(0x38,1);       
     
116. WriteCommandLCM(0x08,1);       
     
117. WriteCommandLCM(0x01,1);       
     
118. WriteCommandLCM(0x06,1);       
     
119. WriteCommandLCM(0x0c,1);
     
120. }                       
     
121. /***********************************/
     
122. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
     
123. {                                               
     
124. Y&=1;                                               
     
125. X&=15;                                               
     
126. if(Y)X|=0x40;                                       
     
127. X|=0x80;                       
     
128. WriteCommandLCM(X,0);               
     
129. WriteDataLCM(DData);               
     
130. }                                               
     
131. 
     
132. /**************************************
     
133. 延时5微秒(STC90C52RC@12M)
     
134. 不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
     
135. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
136. **************************************/
     
137. void Delay5us()
     
138. {
     
139.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
140.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
141.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
142. }
     
143. 
     
144. /**************************************
     
145. 延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
     
146. 不同的工作环境,需要调整此函数
     
147. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
148. **************************************/
     
149. void Delay5ms()
     
150. {
     
151.     WORD n = 560;
     
152. 
     
153.     while (n--);
     
154. }
     
155. 
     
156. /**************************************
     
157. 起始信号
     
158. **************************************/
     
159. void ADXL345_Start()
     
160. {
     
161.     SDA = 1;                    //拉高数据线
     
162.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
163.     Delay5us();                 //延时
     
164.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
165.     Delay5us();                 //延时
     
166.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
167. }
     
168. 
     
169. /**************************************
     
170. 停止信号
     
171. **************************************/
     
172. void ADXL345_Stop()
     
173. {
     
174.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
175.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
176.     Delay5us();                 //延时
     
177.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
178.     Delay5us();                 //延时
     
179. }
     
180. 
     
181. /**************************************
     
182. 发送应答信号
     
183. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
184. **************************************/
     
185. void ADXL345_SendACK(bit ack)
     
186. {
     
187.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
188.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
189.     Delay5us();                 //延时
     
190.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
191.     Delay5us();                 //延时
     
192. }
     
193. 
     
194. /**************************************
     
195. 接收应答信号
     
196. **************************************/
     
197. bit ADXL345_RecvACK()
     
198. {
     
199.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
200.     Delay5us();                 //延时
     
201.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
202.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
203.     Delay5us();                 //延时
     
204. 
     
205.     return CY;
     
206. }
     
207. 
     
208. /**************************************
     
209. 向IIC总线发送一个字节数据
     
210. **************************************/
     
211. void ADXL345_SendByte(BYTE dat)
     
212. {
     
213.     BYTE i;
     
214. 
     
215.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
216.     {
     
217.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
218.         SDA = CY;               //送数据口
     
219.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
220.         Delay5us();             //延时
     
221.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
222.         Delay5us();             //延时
     
223.     }
     
224.     ADXL345_RecvACK();
     
225. }
     
226. 
     
227. /**************************************
     
228. 从IIC总线接收一个字节数据
     
229. **************************************/
     
230. BYTE ADXL345_RecvByte()
     
231. {
     
232.     BYTE i;
     
233.     BYTE dat = 0;
     
234. 
     
235.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
236.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
237.     {
     
238.         dat <<= 1;
     
239.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
240.         Delay5us();             //延时
     
241.         dat |= SDA;             //读数据               
     
242.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
243.         Delay5us();             //延时
     
244.     }
     
245.     return dat;
     
246. }
     
247. 
     
248. //******单字节写入*******************************************
     
249. 
     
250. void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
251. {
     
252.     ADXL345_Start();                  //起始信号
     
253.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
254.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
     
255.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
     
256.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
     
257. }
     
258. 
     
259. //********单字节读取*****************************************
     
260. uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)
     
261. {  uchar REG_data;
     
262.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
263.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
     
264.     ADXL345_SendByte(REG_Address);                   //发送存储单元地址，从0开始       
     
265.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
266.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
     
267.     REG_data=ADXL345_RecvByte();              //读出寄存器数据
     
268.         ADXL345_SendACK(1);   
     
269.         ADXL345_Stop();                           //停止信号
     
270.     return REG_data;
     
271. }
     
272. //*********************************************************
     
273. //
     
274. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
     
275. //
     
276. //*********************************************************
     
277. void Mutiple_Read_ADXL345()
     
278. {   uchar i;
     
279.     ADXL345_Start();  
     
280.                                 //起始信号
     
281.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
     
282.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始       
     
283.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
284.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
     
285.         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
     
286.     {
     
287.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
     
288.                 //BUF[i]=i;
     
289.         if (i == 5)
     
290.         {
     
291.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
     
292.         }
     
293.         else
     
294.         {
     
295.            ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
     
296.        }
     
297.    }
     
298.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
     
299.     Delay5ms();
     
300. }
     
301. //*****************************************************************
     
302. 
     
303. void clear(void)
     
304. {   uchar i;
     
305.     ADXL345_Start();  
     
306.                                 //起始信号
     
307.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
     
308.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始       
     
309.     ADXL345_Start();                          //起始信号
     
310.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
     
311.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
     
312.     {
     
313.         //BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
     
314.                 BUF[i]=i;
     
315.         if (i == 5)
     
316.         {
     
317.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
     
318.         }
     
319.         else
     
320.         {
     
321.            ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
     
322.        }
     
323.    }
     
324.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
     
325.     Delay5ms();
     
326. }
     
327. //*****************************************************************
     
328. 
     
329. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
     
330. void Init_ADXL345()
     
331. {
     
332.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     
333.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
     
334.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     
335.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
     
336.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
337.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
338.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
339. }
     
340. //***********************************************************************
     
341. //显示x轴
     
342. void display_x()
     
343. {   float temp;
     
344.     dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据   
     
345.         if(dis_data<0){
     
346.         dis_data=-dis_data;
     
347.     DisplayOneChar(2,0,'-');      //显示正负符号位
     
348.         }
     
349.         else DisplayOneChar(2,0,' '); //显示空格
     
350. 
     
351.     temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
352.     conversion(temp);          //转换出显示需要的数据
     
353.         DisplayOneChar(0,0,'X');   //第0行，第0列 显示X
     
354.     DisplayOneChar(1,0,':');
     
355.     DisplayOneChar(3,0,qian);
     
356.         DisplayOneChar(4,0,'.');
     
357.     DisplayOneChar(5,0,bai);
     
358.     DisplayOneChar(6,0,shi);
     
359.         DisplayOneChar(7,0,'g');
     
360. }
     
361. 
     
362. //***********************************************************************
     
363. //显示y轴
     
364. void display_y()
     
365. {     float temp;
     
366.     dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据   
     
367.         if(dis_data<0){
     
368.         dis_data=-dis_data;
     
369.     DisplayOneChar(2,1,'-');      //显示正负符号位
     
370.         }
     
371.         else DisplayOneChar(2,1,' '); //显示空格
     
372. 
     
373.     temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
374.     conversion(temp);          //转换出显示需要的数据
     
375.         DisplayOneChar(0,1,'Y');   //第1行，第0列 显示y
     
376.     DisplayOneChar(1,1,':');
     
377.     DisplayOneChar(3,1,qian);
     
378.         DisplayOneChar(4,1,'.');
     
379.     DisplayOneChar(5,1,bai);
     
380.     DisplayOneChar(6,1,shi);  
     
381.         DisplayOneChar(7,1,'g');  
     
382. }
     
383. 
     
384. //***********************************************************************
     
385. //显示z轴
     
386. void display_z()
     
387. {      float temp;
     
388.     dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4];    //合成数据   
     
389.         if(dis_data<0){
     
390.         dis_data=-dis_data;
     
391.     DisplayOneChar(10,1,'-');       //显示负符号位
     
392.         }
     
393.         else DisplayOneChar(10,1,' ');  //显示空格
     
394. 
     
395.     temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
396.     conversion(temp);          //转换出显示需要的数据
     
397.         DisplayOneChar(10,0,'Z');  //第0行，第10列 显示Z
     
398.     DisplayOneChar(11,0,':');
     
399.     DisplayOneChar(11,1,qian);
     
400.         DisplayOneChar(12,1,'.');
     
401.     DisplayOneChar(13,1,bai);
     
402.     DisplayOneChar(14,1,shi);
     
403.         DisplayOneChar(15,1,'g');  
     
404. }
     
405. 
     
406. 
     
407. 
     
408. //串口通讯函数  自己加的程序段，将ADXL的角度值写到串口中
     
409. void uart_initial_with_interrupt(void);
     
410. void uart_adxl(void);
     
411. int uart_i;
     
412. void uart_initial_with_interrupt(void)
     
413. {   
     
414.         //TOMD 定时器工作模式寄存器
     
415.         //TCON 中断控制寄存器：定时器中断和外部中断
     
416.         //IE   中断允许控制寄存器
     
417. 
     
418.         TMOD=0x20;           //设置定时器工作模式，定时器1工作在模式2,8位自动重装
     
419. 
     
420.         TH1=0xfd;           //定时器1设置，产生9600波特率，开启定时器1
     
421.         TL1=0xfd;
     
422.         TR1=1;
     
423. 
     
424.         SM0=0;
     
425.         SM1=1;
     
426.         REN=1;
     
427. 
     
428.         EA=1;  //允许总中断
     
429.         ES=1;  //允许串口中断       
     
430. }
     
431. void  uart_adxl(void) interrupt 4
     
432. {
     
433.         uchar ch;
     
434.         if(RI)
     
435.         {
     
436.                 ch='a';               
     
437.         }
     
438. 
     
439. }
     
440. int Roll_int,Pitch_int;
     
441. uchar Roll_int_high,Roll_int_low;
     
442. uchar Pitch_int_high,Pitch_int_low;
     
443. //*********************************************************
     
444. //******主程序********
     
445. //*********************************************************
     
446. void main()
     
447. {         int d;
     
448.           uchar devid;
     
449.         float Roll,Pitch,Q,T,K;
     
450. 
     
451.         //打开串口中断
     
452.         uart_initial_with_interrupt();
     
453.                        
     
454.         Init_ADXL345();                 //初始化ADXL345
     
455.         devid=Single_Read_ADXL345(0X00);//读出的数据为0XE5,表示正确
     
456.        
     
457.     while(1)                         //循环
     
458.     {
     
459.             
     
460.                 //测试串口工作情况
     
461.                 for(uart_i=0;uart_i<2;uart_i++)
     
462.                 {
     
463.                          SBUF=0;
     
464.                         while(!TI);
     
465.                         TI=0;
     
466.                         delay(500);
     
467.                 }
     
468. 
     
469. 
     
470.                 Init_ADXL345();                     //初始化ADXL345
     
471.        //连续读出数据，存储在BUF       
     
472.                 Mutiple_Read_ADXL345();
     
473.                 data_xyz[0]=(BUF[1]<<8)|BUF[0];  //合成数据    【改动】将+ 改成了 |
     
474.                 data_xyz[1]=(BUF[3]<<8)|BUF[2];  //合成数据   
     
475.                 data_xyz[2]=(BUF[5]<<8)|BUF[4];  //合成数据  
     
476.                
     
477.                  
     
478.                 //测试是否有数据改变
     
479.                 for(d=0;d<3;d++){
     
480.                 SBUF=data_xyz[d];
     
481.                 while(!TI);
     
482. ……………………
     
483. 
     
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能修改一下控制LED闪烁吗 不要显示！

结合飞行器做个项目

学到了学到了

高手老师，能不能做个倾角传感器采集角度后，通过GSM通信传输到手机上，十分感谢

好难啊，一脸懵

大佬，想问一下CY是什么，如果是个变量也没见定义呀

感觉是个形参，但是在函数内部还是没有定义

楼主，有没有电路图呀，PROTEUS仿真

刚发现51为数不多的关于倾角传感器应用的帖子

每天来学学，让自己老了能做点东西哄哄孙儿