51单片机智能小车红外遥控实验源码

请多多指教

单片机源程序如下:

1. /********************************* 深圳市航太电子有限公司 *******************************
   
2. * 实 验 名 ：小车红外遥控实验
   
3. * 实验说明 ：使用红外遥控来控制小车运动
   
4. * 实验平台 ：航太ARM单片机开发板
   
5. * 连接方式 ：请参考interface.h文件
   
6. * 注    意 ：指令必须连续发送才会使小车动作，若停止发送指令，则小车会停止
   
7. ****************************************************************************************/
   
8. 
   
9. #include "stm32f10x.h"
   
10. #include "interface.h"
    
11. #include "LCD1602.h"
    
12. #include "IRCtrol.h"
    
13. #include "motor.h"
    
14. 
    
15. //全局变量定义
    
16. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
    
17. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
18. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
19. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
20. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
21. 
    
22. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
    
23. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
    
24. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
    
25. 
    
26. char ctrl_comm = 'S';//控制指令
    
27. unsigned char continue_time=0;
    
28. 
    
29. void InitIO()
    
30. {
    
31.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
32. 
    
33.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO时钟
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    
35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
37.         
    
38. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//将使用LED灯相关的GPIO初始化
    
39. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//关闭所有的ＬＥＤ指示灯
    
40. }
    
41. 
    
42. int main(void)
    
43. {
    
44.         delay_init();
    
45.         LCD1602Init();
    
46.         IRCtrolInit();
    
47.         TIM2_Init();
    
48.         MotorInit();
    
49.         ServoInit();
    
50. InitIO();
    
51. 
    
52. while(1)
    
53. {         
    
54.                          if(tick_5ms >= 5)
    
55.                 {
    
56.                         tick_5ms = 0;
    
57.                         tick_200ms++;
    
58.                         if(tick_200ms >= 40)
    
59.                         {
    
60.                                 tick_200ms = 0;
    
61.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
    
62.                         }
    
63.                         continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
    
64.                         if(continue_time == 0)
    
65.                         {
    
66.                                 continue_time = 1;
    
67.                                 CarStop();
    
68.                         }
    
69.                         //do something
    
70.                         if(ir_rec_flag == 1)//接收到红外信号
    
71.                         {
    
72.                                 ir_rec_flag = 0;
    
73.                                 switch(ctrl_comm)
    
74.                                 {
    
75.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
    
76.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
    
77.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
    
78.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
    
79.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
    
80.                                         default : break;
    
81.                                 }
    
82.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
    
83.                         }
    
84.                 }
    
85. ……………………
    
86. 
    
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