stm32与51控制舵机108度来回运动的源程序与原理(动态图片演示)

通过stm32实现舵机108度来回运动
根据工作原理，舵机的具体控制方法就是需要一个20ms左右的时基脉冲，
该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，相对应舵盘的位置为0~180度，呈线性变化。

***************一般舵机脉冲宽度20ms，高电平宽度与角度对应关系***********
0.5ms————0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms————135度；
2.5ms————180度；

根据上面的原理，我们知道单片机只要产生20ms的脉冲信号，通过改变高电平时间从0.5ms到2.5ms变化，就能使舵机转动到对应的角度

舵机控制原理动态图片演示：




stm32单片机源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "pwm.h"
   
5. 
   
6. int main(void)
   
7. {        
   
8.          
   
9.         
   
10.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
11.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
    
12.         TIM1_PWM_Init(199,7199);//不分频。PWM频率===(7200*200)/72000000=0.02=20ms
    
13.            while(1)
    
14.         {
    
15.                
    
16.                
    
17.                   TIM_SetCompare1(TIM1,195);
    
18. 
    
19.      delay_ms(500);
    
20. 
    
21.     TIM_SetCompare1(TIM1,190);
    
22. 
    
23.      delay_ms(500);
    
24. 
    
25.     TIM_SetCompare1(TIM1,185);
    
26. 
    
27.      delay_ms(500);
    
28.                
    
29.                 TIM_SetCompare1(TIM1,180);
    
30. 
    
31.      delay_ms(500);
    
32.                
    
33.                 TIM_SetCompare1(TIM1,175);
    
34. 
    
35.      delay_ms(500);
    
36.                
    
37.                 TIM_SetCompare1(TIM1,170);
    
38.                
    
39.                  delay_ms(500);
    
40.                  
    
41.                 TIM_SetCompare1(TIM1,175);
    
42.                
    
43.                  delay_ms(500);
    
44.                  
    
45.                  TIM_SetCompare1(TIM1,180);
    
46.                
    
47.                  delay_ms(500);
    
48.                  
    
49.                  TIM_SetCompare1(TIM1,185);
    
50.                
    
51.                  delay_ms(500);
    
52.                  
    
53.                
    
54.                
    
55.         }
    
56. }
    
57. 
    

复制代码

51单片机：

1. #include <reg52.h>
   
2. #define uint unsigned int
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. sbit pwm=P0^0;
   
5. sbit key7=P3^7;
   
6. uchar count=0;
   
7. 
   
8. 
   
9. void delayms(uint xms)
   
10. {
    
11.      uint i,j;
    
12.          for(i=xms;i>0;i--)
    
13.          for(j=110;j>0;j--);
    
14. }
    
15. 
    
16. void Timer0_Init()
    
17. {
    
18.       TMOD=0x01;
    
19.             TH0=(65536-200)/256;
    
20.             TL0=(66636-200)%256;
    
21.             EA=1;
    
22.             ET0=1;
    
23.             TR0=0;
    
24. }
    
25. void Timer0()interrupt 1
    
26. {
    
27.      TH0=(65536-200)/256;
    
28.          TL0=(66636-200)%256;
    
29.          
    
30.          if(count<30)
    
31.             pwm=1;
    
32.          else
    
33.          pwm=0;
    
34.          count++;
    
35.          if(count==100)
    
36.          {
    
37.          TR0=0;
    
38.          count=0;
    
39.          }
    
40.          
    
41. }
    
42. void keyscan()
    
43. {
    
44.     if(key7==0)
    
45.         {
    
46.             delayms(10);
    
47.             if(key7==0)
    
48.             {
    
49.               while(!key7);
    
50.                  
    
51.                 TR0=1;
    
52.             }
    
53.         }
    
54. }
    
55.     void main()
    
56.     {
    
57.         Timer0_Init();
    
58. ……………………
    
59. 
    
60. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
    

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