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我的stm32+mpu6050驱动源代码

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ID:319923 发表于 2018-5-1 16:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
主体用的原子的例程,但是自己做了一些修改

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. //#include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"



  11. //串口1发送1个字符
  12. //c:要发送的字符
  13. void usart1_send_char(u8 c)
  14. {          
  15.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
  16.         USART_SendData(USART1,c);  
  17. }
  18. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  19. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  20. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  21. //len:data区有效数据个数
  22. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  23. {
  24.         u8 send_buf[32];
  25.         u8 i;
  26.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  27.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
  28.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
  29.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  30.         send_buf[2]=len;        //数据长度
  31.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
  32.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
  33.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  34. }
  35. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  36. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  37. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  38. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  39. {
  40.         u8 tbuf[12];
  41.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  42.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  43.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  44.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  45.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  46.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  47.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  48.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  49.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  50.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  51.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  52.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  53.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
  54. }       
  55. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
  56. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  57. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  58. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  59. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  60. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  61. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  62. {
  63.         u8 tbuf[28];
  64.         u8 i;
  65.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  66.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  67.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  68.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  69.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  70.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  71.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  72.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  73.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  74.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  75.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  76.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  77.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
  78.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  79.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  80.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  81.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  82.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  83.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  84.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
  85. }  
  86.        
  87. int main(void)
  88. {         
  89.         u8 t=0,report=0;                        //默认不开启上报
  90.         u8 key;
  91.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  92.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  93.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  94.         short temp;                                        //温度       
  95.          
  96.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
  97.         uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
  98.         delay_init();        //延时初始化
  99.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  100.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  101.         KEY_Init();                                        //初始化按键
  102. //        LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  103.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  104. //         POINT_COLOR=RED;                        //设置字体为红色
  105. //        LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");       
  106. //        LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");       
  107. //        LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
  108. //        LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
  109.         while(mpu_dmp_init())
  110.         {
  111. //                LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
  112.                 delay_ms(200);
  113. //                LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
  114.                 delay_ms(200);
  115.         }  
  116. //        LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
  117. //        LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
  118. //        POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  119. //         LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  120. //         LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");       
  121. //         LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");       
  122. //         LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
  123. //         LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
  124.         while(1)
  125.         {
  126.                 key=KEY_Scan(0);
  127.                 if(key==KEY0_PRES)
  128.                 {
  129.                         report=!report;
  130. //                        if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  131. //                        else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  132.                 }
  133.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  134.                 {
  135.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  136.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  137.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  138. //                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  139. //                        if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  140.                         if((t%10)==0)
  141.                         {
  142.                                 if(temp<0)
  143.                                 {
  144. //                                        LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  145.                                         temp=-temp;                //转为正数
  146.                                 }
  147. //                                else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  148. //                                LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  149. //                                LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  150.                                 temp=pitch*10;
  151.                                 if(temp<0)
  152.                                 {
  153. //                                        LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  154.                                         temp=-temp;                //转为正数
  155.                                 }
  156. //                                else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  157. //                                LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  158. //                                LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  159.                                 temp=roll*10;
  160.                                 if(temp<0)
  161.                                 {
  162. //                                        LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  163.                                         temp=-temp;                //转为正数
  164.                                 }
  165. //                                else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  166. ……………………

  167. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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STN + 5 很给力!

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ID:430308 发表于 2019-1-6 10:39 | 显示全部楼层
这个能用吗
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ID:430308 发表于 2019-1-6 10:43 | 显示全部楼层
我的为啥老出现这句话Unsupported software product rev 4  
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ID:315120 发表于 2019-1-10 14:18 | 显示全部楼层
感谢飞享,就是不知道能不能用
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ID:432244 发表于 2019-8-1 20:40 | 显示全部楼层
谢谢楼主,挺有用的
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