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stm32控制MPU6050源码 串口输出程序 需要V2.0的库函数

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ID:298956 发表于 2018-5-3 17:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是我参考原子代码做的 V2.0的库函数 如果用高版本的库会报错error:#5:cannot open source input file "stm32f10x_lib.h": No such file or directory

单片机源程序如下:

  1. /*******************************************************************************
  2. // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
  3. // 使用单片机STM32F103C8T6
  4. // 晶振:8.00M
  5. // 编译环境 Keil uVision4
  6. // 时间:2012年5月1日
  7. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  8. // 使用:STM32F103C8T6串口1连接电脑
  9. // 电脑串口助手显示,波特率:115200
  10. *******************************************************************************/

  11. #include "stm32f10x_lib.h"
  12. #include  <math.h>    //Keil library  

  13. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  14. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  15. #define   uchar unsigned char
  16. #define   uint unsigned int        

  17. // 定义MPU6050内部地址
  18. //****************************************
  19. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
  20. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
  21. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
  22. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
  23. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  24. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  25. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  26. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  27. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  28. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  29. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  30. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  31. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  32. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  33. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  34. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  35. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  36. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  37. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
  38. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)


  39. //****************************

  40. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

  41. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  42. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  43. char  test=0;                                  //IIC用到
  44. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴,温度

  45. //************************************
  46. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  47. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  48. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  49.    
  50. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  51. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  52. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  53. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  54. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  55. void RCC_Configuration(void);
  56. void GPIO_Configuration(void);
  57. void NVIC_Configuration(void);
  58. void USART1_Configuration(void);
  59. void WWDG_Configuration(void);
  60. void Delay(u32 nTime);
  61. void Delayms(vu32 m);  
  62. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  63.   /*******************************/
  64. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  65. {
  66.         if(temp_data<0){
  67.         temp_data=-temp_data;
  68.     *s='-';
  69.         }
  70.         else *s=' ';
  71.     *++s =temp_data/100+0x30;
  72.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  73.     *++s =temp_data/10+0x30;
  74.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  75.     *++s =temp_data+0x30;         
  76. }

  77. /*******************************************************************************
  78. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  79. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  80. * Input          : None
  81. * Output         : None
  82. * Return         : None
  83. ****************************************************************************** */
  84. void I2C_GPIO_Config(void)
  85. {
  86.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  87.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  88.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  89.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  90.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  94.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  95. }

  96. /*******************************************************************************
  97. * Function Name  : I2C_delay
  98. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  99. * Input          : None
  100. * Output         : None
  101. * Return         : None
  102. ****************************************************************************** */
  103. void I2C_delay(void)
  104. {
  105.                
  106.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ,经测试最低到5还能写入
  107.    while(i)
  108.    {
  109.      i--;
  110.    }  
  111. }

  112. void delay5ms(void)
  113. {
  114.                
  115.    int i=5000;  
  116.    while(i)
  117.    {
  118.      i--;
  119.    }  
  120. }
  121. /*******************************************************************************
  122. * Function Name  : I2C_Start
  123. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  124. * Input          : None
  125. * Output         : None
  126. * Return         : Wheather         Start
  127. ****************************************************************************** */
  128. bool I2C_Start(void)
  129. {
  130.         SDA_H;
  131.         SCL_H;
  132.         I2C_delay();
  133.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  134.         SDA_L;
  135.         I2C_delay();
  136.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  137.         SDA_L;
  138.         I2C_delay();
  139.         return TRUE;
  140. }
  141. /*******************************************************************************
  142. * Function Name  : I2C_Stop
  143. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  144. * Input          : None
  145. * Output         : None
  146. * Return         : None
  147. ****************************************************************************** */
  148. void I2C_Stop(void)
  149. {
  150.         SCL_L;
  151.         I2C_delay();
  152.         SDA_L;
  153.         I2C_delay();
  154.         SCL_H;
  155.         I2C_delay();
  156.         SDA_H;
  157.         I2C_delay();
  158. }
  159. /*******************************************************************************
  160. * Function Name  : I2C_Ack
  161. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  162. * Input          : None
  163. * Output         : None
  164. * Return         : None
  165. ****************************************************************************** */
  166. void I2C_Ack(void)
  167. {        
  168.         SCL_L;
  169.         I2C_delay();
  170.         SDA_L;
  171.         I2C_delay();
  172.         SCL_H;
  173.         I2C_delay();
  174.         SCL_L;
  175.         I2C_delay();
  176. }   
  177. /*******************************************************************************
  178. * Function Name  : I2C_NoAck
  179. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  180. * Input          : None
  181. * Output         : None
  182. * Return         : None
  183. ****************************************************************************** */
  184. void I2C_NoAck(void)
  185. {        
  186.         SCL_L;
  187.         I2C_delay();
  188.         SDA_H;
  189.         I2C_delay();
  190.         SCL_H;
  191.         I2C_delay();
  192.         SCL_L;
  193.         I2C_delay();
  194. }
  195. /*******************************************************************************
  196. * Function Name  : I2C_WaitAck
  197. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  198. * Input          : None
  199. * Output         : None
  200. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  201. ****************************************************************************** */
  202. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  203. {
  204.         SCL_L;
  205.         I2C_delay();
  206.         SDA_H;                        
  207.         I2C_delay();
  208.         SCL_H;
  209.         I2C_delay();
  210.         if(SDA_read)
  211.         {
  212.       SCL_L;
  213.           I2C_delay();
  214.       return FALSE;
  215.         }
  216.         SCL_L;
  217.         I2C_delay();
  218.         return TRUE;
  219. }
  220. /*******************************************************************************
  221. * Function Name  : I2C_SendByte
  222. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  223. * Input          : Will Send Date
  224. * Output         : None
  225. * Return         : None
  226. ****************************************************************************** */
  227. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  228. {
  229.     u8 i=8;
  230.     while(i--)
  231.     {
  232.         SCL_L;
  233.         I2C_delay();
  234.       if(SendByte&0x80)
  235.         SDA_H;  
  236.       else
  237.         SDA_L;   
  238.         SendByte<<=1;
  239.         I2C_delay();
  240.                 SCL_H;
  241.         I2C_delay();
  242.     }
  243.     SCL_L;
  244. }  
  245. /*******************************************************************************
  246. * Function Name  : I2C_RadeByte
  247. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  248. * Input          : None
  249. * Output         : None
  250. * Return         : Date From Slave
  251. ****************************************************************************** */
  252. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  253. {
  254.     u8 i=8;
  255.     u8 ReceiveByte=0;

  256.     SDA_H;                                
  257.     while(i--)
  258.     {
  259.       ReceiveByte<<=1;      
  260.       SCL_L;
  261.       I2C_delay();
  262.           SCL_H;
  263.       I2C_delay();        
  264.       if(SDA_read)
  265.       {
  266.         ReceiveByte|=0x01;
  267.       }
  268.     }
  269.     SCL_L;
  270.     return ReceiveByte;
  271. }
  272. //ZRX         
  273. //单字节写入*******************************************

  274. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  275. {
  276.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  277.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  278.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  279.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  280.     I2C_WaitAck();        
  281.     I2C_SendByte(REG_data);
  282.     I2C_WaitAck();   
  283.     I2C_Stop();
  284.     delay5ms();
  285.     return TRUE;
  286. }

  287. //单字节读取*****************************************
  288. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  289. {   unsigned char REG_data;            
  290.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  291.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  292.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  293.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  294.     I2C_WaitAck();
  295.     I2C_Start();
  296.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  297.     I2C_WaitAck();

  298.         REG_data= I2C_RadeByte();
  299.     I2C_NoAck();
  300.     I2C_Stop();
  301.     //return TRUE;
  302.         return REG_data;

  303. }                                                      

  304. /*
  305. ********************************************************************************
  306. ** 函数名称 : RCC_Configuration(void)
  307. ** 函数功能 : 时钟初始化
  308. ** 输    入        : 无
  309. ** 输    出        : 无
  310. ** 返    回        : 无
  311. ********************************************************************************
  312. */
  313. void RCC_Configuration(void)
  314. {   
  315.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  316.   RCC_DeInit();

  317.   /* Enable HSE */
  318.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  319.   /* Wait till HSE is ready */
  320.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  321.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  322.   {
  323.     /* HCLK = SYSCLK */
  324.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  325.   
  326.     /* PCLK2 = HCLK */
  327.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  328.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  329.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  330.     /* Flash 2 wait state */
  331.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  332.     /* Enable Prefetch Buffer */
  333.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  334.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  335.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  336.     /* Enable PLL */
  337.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  338.     /* Wait till PLL is ready */
  339.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  340.     {
  341.     }

  342.     /* Select PLL as system clock source */
  343.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  344.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  345.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  346.     {
  347.     }
  348.   }
  349.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  350.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  351.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  352.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  353.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  354. }

  355. /*
  356. ********************************************************************************
  357. ** 函数名称 : GPIO_Configuration(void)
  358. ** 函数功能 : 端口初始化
  359. ** 输    入        : 无
  360. ** 输    出        : 无
  361. ** 返    回        : 无
  362. ********************************************************************************
  363. */
  364. void GPIO_Configuration(void)
  365. {
  366.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  367.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  368.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  369.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  370.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  371.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  372.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  373.    
  374.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  375.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  376.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  377.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  378. }

  379. /*
  380. ********************************************************************************
  381. ** 函数名称 : USART1_Configuration(void)
  382. ** 函数功能 : 串口1初始化
  383. ** 输    入        : 无
  384. ** 输    出        : 无
  385. ** 返    回        : 无
  386. ********************************************************************************
  387. */
  388. void USART1_Configuration(void)
  389. {

  390. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  391. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  392. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  393. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  394. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  395. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  396. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  397. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  398. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  399.                                                                                                                                          
  400. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为:115200
  401. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  402. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  403. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  404. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  405. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  406. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  407. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  408.    
  409.   /* Enable USART1 */
  410. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断,以免一启用中断后立即产生中断
  411. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  412. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关:开启
  413. }


  414. /*
  415. ********************************************************************************
  416. ** 函数名称 : NVIC_Configuration(void)
  417. ** 函数功能 : 中断初始化
  418. ** 输    入        : 无
  419. ** 输    出        : 无
  420. ** 返    回        : 无
  421. ********************************************************************************
  422. */
  423. void NVIC_Configuration(void)
  424. {
  425.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  426.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  427.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  428.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  429.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  430. }

  431. /*
  432. ********************************************************************************
  433. ** 函数名称 : WWDG_Configuration(void)
  434. ** 函数功能 : 看门狗初始化
  435. ** 输    入        : 无
  436. ** 输    出        : 无
  437. ** 返    回        : 无
  438. ********************************************************************************
  439. */
  440. void WWDG_Configuration(void)
  441. {
  442.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  443.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  444.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  445.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  446.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  447.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  448. }

  449. /*
  450. ********************************************************************************
  451. ** 函数名称 : Delay(vu32 nCount)
  452. ** 函数功能 : 延时函数
  453. ** 输    入        : 无
  454. ** 输    出        : 无
  455. ** 返    回        : 无
  456. ********************************************************************************
  457. */
  458. void Delay(vu32 nCount)
  459. {
  460.   for(; nCount != 0; nCount--);
  461. }

  462. /*
  463. ********************************************************************************
  464. ** 函数名称 : void Delayms(vu32 m)
  465. ** 函数功能 : 长延时函数         m=1,延时1ms
  466. ** 输    入        : 无
  467. ** 输    出        : 无
  468. ** 返    回        : 无
  469. ********************************************************************************
  470. */
  471. void Delayms(vu32 m)
  472. {
  473.   u32 i;
  474.   
  475.   for(; m != 0; m--)        
  476.        for (i=0; i<50000; i++);
  477. }

  478. /*
  479. ********************************************************************************
  480. ** 函数名称 : WWDG_IRQHandler(void)
  481. ** 函数功能 : 窗口提前唤醒中断
  482. ** 输    入        : 无
  483. ** 输    出        : 无
  484. ** 返    回        : 无
  485. ********************************************************************************
  486. */

  487. void WWDG_IRQHandler(void)
  488. {
  489.   /* Update WWDG counter */
  490.   WWDG_SetCounter(0x50);
  491.         
  492.   /* Clear EWI flag */
  493.   WWDG_ClearFlag();
  494. }
  495. //************************************************
  496. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  497. {
  498. USART_SendData(USART1, SendData);
  499. Delayms(1);
  500. }
  501. //初始化MPU6050,根据需要请参考pdf进行修改************************
  502. void Init_MPU6050(void)
  503. {
  504. /*
  505.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  506.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  507.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  508.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  509.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  510. */
  511.            Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  512.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  513.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  514.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  515.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  516. }
  517.         
  518. //******读取MPU6050数据****************************************
  519. void READ_MPU6050(void)
  520. {
  521.    BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  522.    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  523.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  524.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据

  525.    BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  526.    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  527.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  528.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
  529.    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  530.    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  531.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  532.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据

  533.   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  534.   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  535.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  536.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
  537. }
  538. //********串口发送数据***************************************
  539. void Send_data(uchar axis)
  540. {uchar i;
  541.   USART1_SendData(axis);
  542.   USART1_SendData(':');
  543.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  544.   USART1_SendData(' ');
  545.   USART1_SendData(' ');
  546. }

  547.   /*
  548. ********************************************************************************
  549. ** 函数名称 : main(void)
  550. ** 函数功能 : 主函数
  551. ** 输    入        : 无
  552. ** 输    出        : 无
  553. ** 返    回        : 无
  554. ********************************************************************************
  555. */
  556. int main(void)
  557. {
  558.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  559.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  560.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  561.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  562.   Delayms(10);                                 //延时
  563.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  564.   while(1)
  565. {
  566.         READ_MPU6050();                 //读取MPU6050数据
  567.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  568.         Send_data('X');                         //发送X轴数
  569.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  570.         Send_data('Y');                         //发送Y轴数
  571.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  572.         Send_data('Z');                         //发送Z轴数
  573.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  574.         Send_data('T');                         //发送温度数据
  575.         USART1_SendData(0X0D);         //换行
  576.         USART1_SendData(0X0A);         //回车
  577.         Delayms(5);                                 //延时
  578.   }
  579. }

  580. /*************结束***************/
复制代码
采用V2.0的库函数 如果用高版本的库会报错error:#5:cannot open source input file "stm32f10x_lib.h": No such file or directory
大家注意 代码比较老,如果没有V2.0的库 请不要下载
串口输出MPU-6050.rar (279.61 KB, 下载次数: 106)
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