基于nrf51822单片机的工程：MPU6050输出姿态数据

给大家分享一个nrf51822+MPU6050输出姿态数据的单片机源程序如下:

1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
   
2. **                                       
   
3. **                                 
   
4. **
   
5. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
   
6. ** File name:                             main.c
   
7. ** Last modified Date:      
   
8. ** Last Version:                  
   
9. ** Descriptions:                   使用的SDK版本-SDK_11.0.0
   
10. **                               
    
11. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
    
12. ** Created by:                        FiYu
    
13. ** Created date:                2016-7-1
    
14. ** Version:                            1.0
    
15. ** Descriptions:                MPU6050输出姿态数据实验
    
16. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    
17. #include <stdbool.h>
    
18. #include <stdint.h>
    
19. #include <stdio.h>
    
20. #include "app_uart.h"
    
21. #include "app_error.h"
    
22. #include "nrf_delay.h"
    
23. #include "nrf_gpio.h"
    
24. #include "boards.h"
    
25. #include "mpu6050.h"
    
26. #include "twi_master.h"
    
27. #include "inv_mpu.h"
    
28. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
    
29. 
    
30. /* 开发板中MPU6050模块和串口串口占用的nRF51822管脚资源
    
31. P0.09：UART_TXD   ：串口发送
    
32. P0.11：UART_RXD   ：串口接收
    
33. P0.08：UART_CTS
    
34. P0.10：UART_RTS
    
35. 
    
36. 串口需要短接对应的跳线帽
    
37. 
    
38. P0.01：IIC时钟
    
39. P0.04：IIC数据
    
40. */
    
41. 
    
42. #define UART_TX_BUF_SIZE 256                         /**< UART TX buffer size. */
    
43. #define UART_RX_BUF_SIZE 1                           /**< UART RX buffer size. */
    
44. 
    
45. 
    
46. void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
    
47. {
    
48.     if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
    
49.     {
    
50.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
    
51.     }
    
52.     else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
    
53.     {
    
54.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
    
55.     }
    
56. }
    
57. 
    
58. //串口初始化。禁止流控，波特率：115200
    
59. void uart_init(void)
    
60. {
    
61.           uint32_t err_code;
    
62.     const app_uart_comm_params_t comm_params =
    
63.     {
    
64.           RX_PIN_NUMBER,
    
65.           TX_PIN_NUMBER,
    
66.           RTS_PIN_NUMBER,
    
67.           CTS_PIN_NUMBER,
    
68.           APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED, //禁止流控
    
69.           false,
    
70.           UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200//波特率115200
    
71.     };
    
72. 
    
73.     APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
    
74.                          UART_RX_BUF_SIZE,
    
75.                          UART_TX_BUF_SIZE,
    
76.                          uart_error_handle,
    
77.                          APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
    
78.                          err_code);
    
79. 
    
80.     APP_ERROR_CHECK(err_code);
    
81. }
    
82. /***********************************************************************************
    
83. * 描  述 : 串口发送数据，数据格式为匿名四轴上位机软件(V2.6版本)数据格式
    
84. * 入  参 : fun:功能码
    
85. *        : dat:数据缓存区地址,最多28字节
    
86. *        : len:数据长度，最大28字节
    
87. * 返回值 : 无
    
88. **********************************************************************************/
    
89. void Uart_SendDat_ToPC(uint8_t fun,uint8_t *dat,uint8_t len)
    
90. {
    
91.         uint8_t send_buf[32];
    
92.         uint8_t i;
    
93.         if(len>28)return;          //最多28字节数据
    
94.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
    
95.         send_buf[0]=0x88;          //帧头
    
96.         send_buf[1]=fun;          //功能码
    
97.         send_buf[2]=len;          //数据长度
    
98.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=dat[i];                              //复制数据
    
99.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
    
100.         for(i=0;i<len+4;i++)app_uart_put(send_buf[i]);          //串口输出数据
     
101. }
     
102. /***********************************************************************************
     
103. * 描  述 : 发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
     
104. * 入  参 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
     
105. *          gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
     
106. * 返回值 : 无
     
107. **********************************************************************************/
     
108. void mpu6050_send_dat(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
     
109. {
     
110.         uint8_t tx_buf[12];
     
111.         tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
     
112.         tx_buf[1]=aacx&0xFF;
     
113.         tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
     
114.         tx_buf[3]=aacy&0xFF;
     
115.         tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
     
116.         tx_buf[5]=aacz&0xFF;
     
117.         tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
     
118.         tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
     
119.         tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
     
120.         tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
     
121.         tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
     
122.         tx_buf[11]=gyroz&0xFF;
     
123.         Uart_SendDat_ToPC(0xA1,tx_buf,12);//自定义帧,0XA1
     
124. }       
     
125. 
     
126. /***********************************************************************************
     
127. * 描  述 : 串口上传MPU6050姿态数据
     
128. * 入  参 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
     
129. *        : gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
     
130. *        : roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
     
131. *        : pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
     
132. *        : yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
     
133. * 返回值 : 无
     
134. **********************************************************************************/
     
135. void Uart_ReportIMU(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
     
136. {
     
137.         uint8_t i,tx_buf[28];
     
138. 
     
139.         for(i=0;i<28;i++)tx_buf[i]=0;//清0
     
140.         tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
     
141.         tx_buf[1]=aacx&0xFF;
     
142.         tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
     
143.         tx_buf[3]=aacy&0xFF;
     
144.         tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
     
145.         tx_buf[5]=aacz&0xFF;
     
146.         tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
     
147.         tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
     
148.         tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
     
149.         tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
     
150.         tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
     
151.         tx_buf[11]=gyroz&0xFF;       
     
152.         tx_buf[18]=(roll>>8)&0xFF;
     
153.         tx_buf[19]=roll&0xFF;
     
154.         tx_buf[20]=(pitch>>8)&0xFF;
     
155.         tx_buf[21]=pitch&0xFF;
     
156.         tx_buf[22]=(yaw>>8)&0xFF;
     
157.         tx_buf[23]=yaw&0xFF;
     
158.         Uart_SendDat_ToPC(0xAF,tx_buf,28);//匿名四轴飞控显示帧,0xAF
     
159. }
     
160. /**********************************************************************************************
     
161. * 描  述 : main函数
     
162. * 入  参 : 无
     
163. * 返回值 : 无
     
164. ***********************************************************************************************/
     
165. int main(void)
     
166. {
     
167.     int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
     
168.           uint8_t id;
     
169.           float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
     
170.           short aacx,aacy,aacz;                  //加速度传感器原始数据
     
171.           short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
     
172.        
     
173.           nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管脚P0.21为输出，驱动指示灯D1
     
174.     nrf_gpio_pin_set(LED_1);   //设置指示灯D1初始状态为熄灭
     
175.        
     
176.     uart_init();  //配置串口，禁止流控，波特率：115200       
     
177.                
     
178.                 twi_master_init();
     
179.        
     
180.           if(mpu6050_init(0x68) == false)
     
181.                 {
     
182.                     while (true)
     
183.                           {
     
184.                                     printf("mpu6050 init fail\r\n");
     
185.                                           nrf_delay_ms(100);
     
186.                                 }       
     
187.                 }
     
188.                 else
     
189.                 {nrf_delay_ms(1000);printf("mpu6050 init ok\r\n");}
     
190.                
     
191.     mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
     
192.                 printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);
     
193.                
     
194.                 while(mpu_dmp_init())
     
195.                 {
     
196.                     nrf_delay_ms(1000);
     
197.                           printf("mpu6050 init Error\r\n");
     
198.                 }
     
199. 
     
200.     while (true)
     
201.     {
     
202.                           if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
     
203.                     {
     
204.                               MPU6050_ReadAcc(&aacx,&aacy,&aacz);            //读取加速度传感器数据
     
205.                               MPU6050_ReadGyro(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //读取陀螺仪数据
     
206.                               mpu6050_send_dat(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
     
207.                               Uart_ReportIMU(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
     
208.             nrf_delay_ms(50);
     
209.                     }
     
210.     }
     
211. }
     
212. /********************************************END FILE*******************************************/
     

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