麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享

麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单

制作出来的智能车实物图：





部分单片机源程序如下:

1. //地点：武夷学院机器人实验室
   
2. //作者：0721的
   
3. //描述：RM战车2号程序
   
4. //交流QQ:825470791
   
5. //轮子的安装请参考图片！！！！
   
6. int32_t L=250,W=200,R=75;                 //车尺寸，单位mm
   
7. int32_t X_speed=0;
   
8. int32_t Y_speed=0;
   
9. int32_t W_speed=0;
   
10. int32_t right_or_left=0;
    
11. int32_t forward_or_back=0;
    
12. int32_t W_right_or_left=0;
    
13. char motor1_Direction;            //0或者1       四个轮子方向
    
14. char motor2_Direction;            //0或者1
    
15. char motor3_Direction;            //0或者1
    
16. char motor4_Direction;            //0或者1
    
17. int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0;                   //四个电机的转速
    
18. int pwm_data1=0,pwm_data2=0;               //电机1、2输出
    
19. int pwm_data3=0,pwm_data4=0;               //电机3、4输出
    
20. 
    
21.                 W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;        //矩阵运算得出W1,W2,W3,W4   
    
22.                 W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;        
    
23.                 W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R;         //此处强烈建议参考文件夹中的论文中的
    
24.                 W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R;          //我打红圈的逆运动学公式，可能加减符号有问题！
    
25.                                  
    
26.                 if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0为正转，1为反转
    
27.                 if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
    
28.                 if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
    
29.                 if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;         
    
30.                                       
    
31.                 pwm_data1=2*abs(W1);  //pwm为算出的占空比值
    
32.                 pwm_data2=2*abs(W2);
    
33.                 pwm_data3=2*abs(W3);
    
34.                 pwm_data4=2*abs(W4);
    
35.                 if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75;  //限值，万一算出来的值超过了你最大PWM允许的值需要限值的
    
36.                 if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75;  //我的是75，你的根据你的PWM思路自己掌握
    
37.                 if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
    
38.                 if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
    
39.                 //电机的正反转接线能否正确，靠你自己啦！！加油！！

复制代码

所有资料51hei提供下载:
麦克纳姆轮最简单控制资料.zip (2.26 MB, 下载次数: 565)

2018-5-20 03:29 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

大佬有没有arduino教程的？

开心的泽哥 发表于 2018-5-27 17:18
大佬有没有arduino教程的？

有，加我就行

太空将军 发表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

大佬能不能列一下器材清单啊？新手上路不知道都需要什么模块

太空将军 发表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

能不能给我一下您的联系方式>

谢谢！！！！！！！！！

大佬大佬

厉害啊，大佬。

前来学习！

Robomaster原车拉出来可还行

麦轮的当前速度和方向偏移的关系应该怎么控制，速度大了得撞上，速度小了又跑偏了

能提供一下联系方式吗

谢谢分享

大佬问下这个代码直接放在keil4上就可以了吗 是51的代码吗？

一个轮子就要几十块钱

开心的泽哥 发表于 2018-5-27 17:18
大佬有没有arduino教程的？

我看到你是18年发起提问，这会也成大神了，我就是你18年时候的样子，能给我点儿建议吗，学习路线以及学习教程。

很好的学习资料!正想了解这方面的知识!

大佬有咩有STM32f1教程的，同时含有PID控制算法。

很给力!!!!!!

谢谢分享

大佬有没有arduino教程的？

大佬有没有arduino教程的？

求arduino控制程序！跪谢大佬

谢谢谢谢

a214562573 发表于 2019-5-28 17:42
大佬问下这个代码直接放在keil4上就可以了吗 是51的代码吗？

大佬 您有这个51的代码吗
小弟实在是不会
若看到还望您能回我一下

这战车，是什么比赛的吗？

麦克纳纳姆轮 高大上的样子