昨天发的多功能小车程序

1. #include<reg52.h>                                            
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define u8 unsigned char
   
5. #define u16 unsigned int
   
6. 
   
7. uchar num;
   
8. unsigned char  irtime;        //红外用全局变量
   
9. unsigned char IRcord[4];          //红外按键对应码值选对应功能的数组
   
10. unsigned char irdata[33];          //存储电平持续的时间的数组
    
11. u16 EchoCnt;
    
12. 
    
13. bit irpro_ok,irok;                         //位定义，用于判断操作是否完成
    
14. 
    
15. sbit in1=P1^0;                             //电机引脚定义
    
16. sbit in2=P1^1;
    
17. sbit in3=P1^2;
    
18. sbit in4=P1^3;
    
19. sbit IR=P3^2;               //将IR位定义为P3.2引脚红外模块引脚
    
20. sbit XUNJI0 =P2^2;                //循迹模块
    
21. sbit XUNJI1 =P2^3;
    
22. sbit Trig = P3^6;                    //超声波模块
    
23. sbit Echo = P3^7;
    
24. sbit XUNGUANG0 = P2^0;            // 红外寻光接口定义
    
25. sbit XUNGUANG1 = P2^1;
    
26. 
    
27. typedef enum
    
28. {
    
29.         FORWARD=0,
    
30.         BACKUP,
    
31.         LEFT,
    
32.         RIGHT,
    
33.         STOP,
    
34.     ZHUANHUAN,
    
35.         XUNJI,
    
36.         BIZHANG,
    
37.         XUNGUANG,
    
38. }MOTOR_DIR;
    
39. 
    
40. void qianjin();
    
41. void houtui();
    
42. void zuozhuan();
    
43. void youzhuan();
    
44. void tingzhi();
    
45. void DelayMs(u16 t);                                                   //延时函数
    
46. void DelayUs(u16 i);
    
47. void DcMotorContorl(MOTOR_DIR dir, u8 speed);        // 小车直流电机控制，dir为方向，speed为速度
    
48. void TIM0init();                                //定时器0初始化
    
49. void Ircordpro();
    
50. void Ir_work();
    
51. void HC04_Init();
    
52. void HC04_Loop();
    
53. void hongwaiyaokong();                                  //红外遥控函数
    
54. void lanya();                                                  //蓝牙遥控函数
    
55. void xunji();                                          //循迹函数
    
56. void bizhang();                                                  //壁障函数
    
57. void xunguang();                                          //寻光函数
    
58. 
    
59. void init_t1()                                  //初始化函数
    
60. {
    
61. TMOD=0x20;            //设置定时器1为工作方式2
    
62. TH1=0xfd;             //波特率初始值
    
63. TL1=0xfd;
    
64. TR1=1;                //定时器打开
    
65. REN=1;                //允许串行接受
    
66. SM0=0;                //串行口工作方式设置为1
    
67. SM1=1;
    
68. EA=1;                                  //打开总中断
    
69. ES=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. 
    
73. void main()                      //主函数
    
74. {
    
75.   init_t1();
    
76.    while(1)
    
77.     {
    
78.           lanya();
    
79.      }
    
80. }
    
81. 
    
82. void EX0init(void)                                   // 外部中断初始化
    
83. {
    
84. IT0 = 1;   //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
    
85. EX0 = 1;   //允许外部中断0
    
86. EA = 1;    //开总中断
    
87. }
    
88. 
    
89. 
    
90. void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0   //外部中断0服务函数
    
91. {
    
92.   static unsigned char  i;                //接收红外信号处理
    
93.   static bit startflag;                   //是否开始处理标志位
    
94. 
    
95. if(startflag)                        
    
96. {
    
97.     if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms低电平+4.5ms高电平
    
98.             i=0;
    
99.                     irdata[i]=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
    
100.                     irtime=0;
     
101.                     i++;
     
102.                             if(i==33)
     
103.                               {
     
104.                                    irok=1;
     
105.                                  i=0;
     
106.                                   }
     
107.           }
     
108.            else
     
109.                 {irtime=0;
     
110.                 startflag=1;
     
111.                 }
     
112. }
     
113. 
     
114. void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1//定时器0中断服务函数
     
115. {
     
116.   irtime++;                             //用于计数2个下降沿之间的时间
     
117. }
     
118. 
     
119. void TIM0init(void)//定时器0初始化
     
120. {
     
121. 
     
122.   TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，TH0是重装值，TL0是初值
     
123.   TH0=0x00; //重载值
     
124.   TL0=0x00; //初始化值
     
125.   ET0=1;    //开中断允许位
     
126.   TR0=1;    //开启定时器功能  
     
127. }
     
128. 
     
129. void t1() interrupt 4//中断服务函数
     
130. {
     
131. if(RI)
     
132.   {
     
133.    RI=0;
     
134.    num=SBUF-48;                //将接收到的码值转换为十进制整数以选择对应功能
     
135.    }
     
136. }
     
137. 
     
138. void HC04_Init(void)            //初始化超声波模块
     
139. {
     
140.         Trig = 0;
     
141.         Echo = 0;
     
142.         TMOD &=0X0f;
     
143.         TMOD |=0X10;              //使用模式1，16位定时器1;
     
144.         TH1=0;                    //装初值
     
145.         TL1=0;
     
146.         EA=1;                     //开总中断
     
147.         ET1=1;                    //开定时器1中断
     
148.         TR1=0;                    //定时器1
     
149. }
     
150. 
     
151. void HC04_Loop(void)             //数据处理函数计算前方物体和小车的距离
     
152. {  
     
153.         Trig = 1;
     
154.         DelayUs(20);
     
155.         Trig = 0;
     
156.         while(Echo == 0);
     
157.         TH1=0;
     
158.         TL1=0;
     
159.         TR1=1;
     
160.         while(Echo == 1);
     
161.         EchoCnt = (TH1*256 + TL1)*1.7/100;
     
162. }
     
163. 
     
164. void lanya()
     
165. {
     
166.    while(1)
     
167.     {
     
168.       switch(num)
     
169.        {
     
170.          case 1: qianjin();break;         //前进
     
171.          case 2: zuozhuan();break;        //左转
     
172.          case 3: tingzhi();break;         //停止
     
173.          case 4: youzhuan();break;        //右转
     
174.          case 5: houtui();break;          //后退
     
175.          case 6: hongwaiyaokong();break;  //启动红外遥控
     
176.          case 7: xunji();break;                          //启动循迹功能
     
177.                  case 8: bizhang();break;         //启动壁障功能
     
178.                  case 9: xunguang();break;              //启动寻光功能
     
179.                  default:break;
     
180.         }
     
181.      }
     
182. }
     
183. 
     
184. 
     
185. /*蓝牙遥控电机程序*/
     
186. void qianjin()
     
187. {
     
188.     in1=1;
     
189.     in2=0;
     
190.     in3=1;
     
191.     in4=0;
     
192. }
     
193. 
     
194. void houtui()
     
195. {
     
196.     in1=0;
     
197.     in2=1;
     
198.     in3=0;
     
199.     in4=1;
     
200. }
     
201. 
     
202. void zuozhuan()
     
203. {
     
204.     in1=1;
     
205.     in2=0;
     
206.     in3=0;
     
207.     in4=0;
     
208. }
     
209. 
     
210. void youzhuan()
     
211. {
     
212.     in1=0;
     
213.     in2=0;
     
214.     in3=1;
     
215.     in4=0;
     
216. }
     
217. 
     
218. void tingzhi()
     
219. {
     
220.     in1=0;
     
221.     in2=0;
     
222.     in3=0;
     
223.     in4=0;
     
224. }
     
225. 
     
226. void hongwaiyaokong()                        // 红外遥控函数
     
227. {
     
228.         TIM0init();
     
229.          EX0init();
     
230.         while(1)        
     
231.         {
     
232.                 if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理        红外解码
     
233.                 {   
     
234.                         Ircordpro();
     
235.                         irok=0;
     
236.                 }
     
237.                 if(irpro_ok)                   //如果处理好后进行工作处理，执行对应功能
     
238.                 {
     
239.                         Ir_work();
     
240.                 }        
     
241.         }
     
242. }
     
243. 
     
244. void xunji()                        // 循迹函数
     
245. {
     
246.         DelayMs(1000);                // 默认延时，等待系统稳定
     
247.         while(1)               
     
248.         {
     
249.                    DcMotorContorl(FORWARD, 10);
     
250.                 if((XUNJI0 == 1) && (XUNJI1 == 0))                        // 寻迹右边红外检测到黑线
     
251.                 {
     
252.                         DcMotorContorl(RIGHT, 14);                                // 小车往右边走
     
253.                 }
     
254.                 else if((XUNJI0 == 0) && (XUNJI1 == 1))                // 小车左边红外检测到黑线
     
255.                 {
     
256.                         DcMotorContorl(LEFT, 14);                                // 小车往左边走
     
257.                 }
     
258.                 else if((XUNJI0 == 0) && (XUNJI1 == 0))                // 小车左右都没有检测到黑线
     
259.                 {
     
260.                         DcMotorContorl(FORWARD, 10);                        // 小车直走
     
261.                 }
     
262.         }
     
263. }
     
264. 
     
265. void bizhang(void)                        //壁障函数                                             
     
266. {
     
267.         HC04_Init();
     
268.         while(1)               
     
269.         {
     
270.                 HC04_Loop();                          //调用数据处理函数
     
271.                 if(EchoCnt < 25)                                // 距离小于25CM
     
272.                 {
     
273.                         DcMotorContorl(STOP, 20);        // 小车停止
     
274.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);        //小车右转
     
275.                         DelayUs(1500);
     
276.                           if(EchoCnt < 25)
     
277.                                   {
     
278.                                   DcMotorContorl(STOP, 20);           // 小车停止
     
279.                               DcMotorContorl(RIGHT, 25);   //小车右转
     
280.                                   }
     
281.                            else
     
282.                                    {
     
283.                                    DcMotorContorl(FORWARD, 20);        // 小车前进
     
284.                                         }
     
285.          }
     
286.                 else
     
287.                 {
     
288.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);        // 小车前进
     
289.                 }
     
290.         }
     
291. }
     
292. 
     
293. void xunguang(void)                        //寻光函数
     
294. {
     
295.         DelayMs(1000);                // 延时，等待系统稳定
     
296.         while(1)               
     
297.         {
     
298.                 if((XUNGUANG0 == 1) && (XUNGUANG1 == 0))                        // 寻光右边红外检测到光线
     
299.                 {
     
300.                         DcMotorContorl(RIGHT, 15);                                // 小车往右边走
     
301.                 }
     
302.                 else if((XUNGUANG0 == 0) && (XUNGUANG1 == 1))                // 小车左边红外检测到光线
     
303.                 {
     
304.                         DcMotorContorl(LEFT, 15);                                // 小车往左边走
     
305.                 }
     
306.                 else if((XUNGUANG0 == 0) && (XUNGUANG1 == 0))                // 小车左右都有检测到光线
     
307.                 {
     
308.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                        // 小车直走
     
309.                 }
     
310.         }
     
311. }
     
312. 
     
313. 
     
314. /*红外遥控电机程序*/
     
315. void DcMotorContorl(MOTOR_DIR dir,u8 speed)
     
316. {
     
317.         switch(dir)
     
318.         {
     
319.                 case FORWARD:                          // 前进
     
320.                         in1 = 1;
     
321.                         in2 = 0;
     
322.                         in3 = 1;
     
323.                         in4 = 0;
     
324.                 break;
     
325.                 case BACKUP:                   // 后退
     
326.                         in1 = 0;
     
327.                         in2 = 1;
     
328.                         in3 = 0;
     
329.                         in4 = 1;
     
330.                 break;
     
331.                 case LEFT:                           // 左转
     
332.                         in1 = 0;
     
333.                         in2 = 1;
     
334.                         in3 = 1;
     
335.                         in4 = 0;
     
336.                 break;
     
337.                 case RIGHT:                       // 右转
     
338.                         in1 = 1;
     
339.                         in2 = 0;
     
340.                         in3 = 0;
     
341.                         in4 = 1;
     
342.                 break;        
     
343.                 case STOP:                           // 停止
     
344.                         in1 = 0;
     
345.                         in2 = 0;
     
346.                         in3 = 0;
     
347.                         in4 = 0;
     
348.                 break;
     
349.         case ZHUANHUAN:                  //转换功能
     
350.                     lanya();
     
351.         break;        
     
352.                 case XUNJI:                          //循迹功能
     
353.                     xunji();
     
354.             break;
     
355.                 case BIZHANG:                  //壁障功能
     
356.                     bizhang();
     
357.             break;
     
358.                 case XUNGUANG:              //寻光功能
     
359.                     xunguang();
     
360.                 break;
     
361.                 default:                          // 其他
     
362.                         in1 = 0;
     
363.                         in2 = 0;
     
364.                         in3 = 0;
     
365.                         in4 = 0;
     
366.                 break;
     
367.         }
     
368.         DelayMs(speed);                // speed的值越大，速度越快
     
369.         in1 = 1;
     
370.         in2 = 1;
     
371.         in3 = 1;
     
372.         in4 = 1;
     
373.         DelayMs(25 - speed);        // speed的值越大，延时时间越短，速度越快
     
374. }
     
375. 
     
376. void DelayMs(u16 t)
     
377. {
     
378.         u16 i,j;
     
379.         for(i=0; i<t; i++)
     
380.                 for(j=0; j<120; j++);
     
381. }
     
382. 
     
383. void DelayUs(u16 i)
     
384. {
     
385.         while(--i);
     
386. }
     
387. 
     
388. void Ir_work(void)      //红外键值处理,红外键值转程序
     
389. {
     
390.         
     
391.         switch(IRcord[2])   //判断第三个数码值
     
392.         {
     
393.                 case 0x0c:                        // 数字1                        //转换为蓝牙
     
394.                         DcMotorContorl(ZHUANHUAN, 0);
     
395.             break;
     
396.                 case 0x18:                        // 数字2
     
397.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                // 小车直行
     
398.                         break;
     
399.                 case 0x5e:                        // 数字3
     
400.                     DcMotorContorl(XUNJI, 0);                        //循迹功能
     
401.                         break;
     
402.                 case 0x08:                        // 数字4
     
403.                         DcMotorContorl(LEFT, 20);                        // 小车左转
     
404.                         break;
     
405.                 case 0x1c:                        // 数字5
     
406.                         DcMotorContorl(STOP, 20);                        // 小车停止
     
407.                         break;
     
408.                 case 0x5a:                        // 数字6
     
409.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);                        // 小车右转
     
410.                         break;
     
411.                 case 0x42:                        // 数字7
     
412.                         DcMotorContorl(BIZHANG, 0);                        //壁障功能
     
413.                         break;
     
414.                 case 0x52:                        // 数字8
     
415.                         DcMotorContorl(BACKUP, 20);                        // 小车后退
     
416.                         break;
     
417.                 case 0x4a:                        // 数字9               
     
418.                      DcMotorContorl(XUNGUANG, 0);                //寻光功能
     
419.                         break;
     
420.                 case 0x16:                        // 数字0
     
421.                         break;
     
422.                 case 0x46:                        // Mode
     
423.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                // 小车直行
     
424.                         break;
     
425.                 case 0x40:                        // <-
     
426.                         DcMotorContorl(STOP, 20);                        // 小车停止
     
427.                         break;
     
428.                 case 0x44:                        // >||
     
429.                         DcMotorContorl(LEFT, 20);                        // 小车左转
     
430.                         break;
     
431.                 case 0x43:                        //->
     
432.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);                        // 小车右转
     
433.                         break;
     
434.                 case 0x15:                        // VOL-
     
435.                         DcMotorContorl(BACKUP, 20);                        // 小车后退
     
436.                         break;
     
437.                 default:
     
438.                         break;
     
439.         }
     
440.         //irpro_ok=0;//处理完成标志
     
441. 
     
442. }
     
443. 
     
444. void Ircordpro(void)        //红外解码码值处理函数
     
445. {
     
446.   unsigned char i, j, k;
     
447.   unsigned char cord,value;
     
448.   k=1;
     
449.   for(i=0;i<4;i++)      //处理4个字节
     
450.      {
     
451.       for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
     
452.          {
     
453.           cord=irdata[k];
     
454.           if(cord>7)     //大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，此值可以有一定误差
     
455.                     {
     
456.              value=value|0x80;
     
457.                         }
     
458.           else
     
459.                     {
     
460.              value=value;
     
461.                         }
     
462.           if(j<8)
     
463.                     {
     
464.                          value=value>>1;
     
465.                         }
     
466.            k++;
     
467.          }
     
468.      IRcord[i]=value;
     
469.      value=0;     
     
470.      }
     
471.          irpro_ok=1;     //处理完毕标志位置1
     
472. 
     
473. }
     

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