很全的Leadiy-M3C陀螺仪资料与STM32源程序

希望有更好的可以一起分享上来




单片机源程序如下:

1. /*********************************
   
2. LEADIY-M3测试程序示例V2.2
   
3. 作者: Colin
   
4. 版权所有:  深圳市软芯微电子科技有限公司
   
5. 芯片型号:  stm32f103CB
   
6. *************************************/
   
7. 
   
8. #include "string.h"
   
9. #include "stm32f10x.h"
   
10. #include "sys.h"
    
11. #include "usart.h"
    
12. #include "delay.h"
    
13. #include "drv_Uart.h"
    
14. 
    
15. 
    
16. int16_t Gyro[3], Acc[3], Angle[3], Mag[3];
    
17. int32_t Altitude, Pressure;
    
18. float Temper, GyroDPS[3], AccG[3], MagGauss[3], AngleDeg[3];
    
19. 
    
20. 
    
21. /*读两个字节组成一个16位数*/
    
22. int16_t ReadW(void)
    
23. {
    
24. unsigned char BufC;
    
25. int16_t BufW;
    
26.    
    
27.   BufC = uartRead();
    
28.   BufW = (uint16_t)BufC;
    
29.   BufC = uartRead();
    
30.   BufW = (int16_t)(((uint16_t)BufC  << 8) | BufW);
    
31.   return BufW;
    
32. }
    
33. 
    
34. 
    
35. int main(void)
    
36. {
    
37. unsigned char BufC;
    
38. uint16_t BufW;
    
39. 
    
40.   /* 系统初始化*/
    
41.   systemInit();
    
42. 
    
43.   delay_ms(300);
    
44.   printf("LEADIY-M3 TEST V2\r\n");
    
45. 
    
46.   while (1)
    
47.   {
    
48.     if(uartAvailable()) //检测是否收到LEADIY-M3数据
    
49.     {  
    
50.       BufC = uartRead(); //读一个字节
    
51.       if((BufC==0xA7)){  //判断是否为帧 头
    
52.         BufC = uartRead(); //读一个字节
    
53.         if (BufC==0x7A) { //判断是否为帧头
    
54.           BufC = uartRead(); //读一个字节
    
55.           switch(BufC) //帧类型判断
    
56.           {
    
57.             case 0x70: //标识为角速度帧
    
58.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
    
59.               BufC = uartRead(); //效验位
    
60.               Gyro[0] = ReadW();      //X轴
    
61.               Gyro[1] = ReadW();      //Y轴
    
62.               Gyro[2] = ReadW();      //Z轴
    
63. 
    
64.               /*GYRO的量程为2000度每秒*/
    
65.               /* 得到以"dps" ("度/秒")为单位的角速度值*/
    
66.               GyroDPS[0] = (float)Gyro[0]*4/16.4;
    
67.               GyroDPS[1] = (float)Gyro[1]*4/16.4;
    
68.               GyroDPS[2] = (float)Gyro[2]*4/16.4;
    
69. 
    
70.               printf("GYRO X：%d  Y：%d  Z：%d\r\n", Gyro[0], Gyro[1], Gyro[2]);
    
71.               printf("GyroDPS X: %.2f, Y: %.2f, Z: %.2f\r\n", GyroDPS[0], GyroDPS[1], GyroDPS[2]);
    
72.               break;
    
73.             case 0x71: //标识为加速度帧
    
74.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
    
75.               BufC = uartRead(); //效验位
    
76.               Acc[0] = ReadW();      //X轴
    
77.               Acc[1] = ReadW();      //Y轴
    
78.               Acc[2] = ReadW();      //Z轴
    
79. 
    
80.               /*ACC的量程为8G*/
    
81.               /*得到以"g"为单位的加速度*/
    
82.               AccG[0] = (float)Acc[0] / 4096;
    
83.               AccG[1] = (float)Acc[1] / 4096;
    
84.               AccG[2] = (float)Acc[2] / 4096;
    
85.               printf("ACC X：%d  Y：%d  Z：%d\r\n", Acc[0], Acc[1], Acc[2]);
    
86.               printf("AccG X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f\r\n", AccG[0], AccG[1], AccG[2]);
    
87.               break;
    
88.             case 0x72: //标识为姿态帧
    
89.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
    
90.               BufC = uartRead(); //效验位
    
91.               Angle[0] = ReadW();   //X轴角度(横滚)
    
92.               Angle[1] = ReadW();   //Y轴角度(俯仰)
    
93.               Angle[2] = ReadW();   //Z轴角度(偏航)
    
94. 
    
95.               AngleDeg[0] = (float)Angle[0] / 100;
    
96.               AngleDeg[1] = (float)Angle[1] / 100;
    
97.               AngleDeg[2] = (float)Angle[2] / 100;
    
98.               if (AngleDeg[2]<0) AngleDeg[2] += 360; //将航向值转化到0---360度区间
    
99.               printf("ANGLE X：%d  Y：%d  Z：%d \r\n", Angle[0], Angle[1], Angle[2]);
    
100.               printf("AngleDeg X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f \r\n", AngleDeg[0], AngleDeg[1], AngleDeg[2]);
     
101.               break;
     
102.             case 0x73: //标识为 地磁帧
     
103.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
     
104.               BufC = uartRead(); //效验位
     
105.               Mag[0] = ReadW();   //X轴
     
106.               Mag[1] = ReadW();   //Y轴
     
107.               Mag[2] = ReadW();   //Z轴
     
108. 
     
109.               /*地磁设置为2.5Ga*/
     
110.               /*得到以"Gauss"为单位的地磁*/
     
111.               MagGauss[0] = (float)Mag[0] / 660;
     
112.               MagGauss[1] = (float)Mag[1] / 660;
     
113.               MagGauss[2] = (float)Mag[2] / 660;
     
114.               printf("Mag X：%d  Y：%d  Z：%d \r\n", Mag[0], Mag[1], Mag[2]);
     
115.               printf("MagGauss X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f \r\n", MagGauss[0], MagGauss[1], MagGauss[2]);
     
116.               break;
     
117.             case 0x74: //标识为温度、气压帧
     
118.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
     
119.               BufC = uartRead(); //效验位
     
120.               Temper = ReadW() / 10;   //X轴
     
121.               BufW = ReadW();   //气压低16位
     
122.               Pressure = (int32_t)(((uint32_t)(ReadW() << 16))|BufW);
     
123.               printf("Temperature(Degree)：%.2f  Pressure(Pa)：%d \r\n", Temper, Pressure);
     
124.               break;
     
125.             case 0x75: // 标识为高度帧
     
126.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
     
127.               BufC = uartRead(); //效验位
     
128.               BufW = ReadW();   //高度低16位
     
129. 
     
130.               /*得到以"CM"为单位的海拔高度*/
     
131.               Altitude = (int32_t)(((uint32_t)(ReadW() << 16))|BufW);
     
132.               printf("Altitude(cm)：%d \r\n", Altitude);
     
133.               break;
     
134.             default:  break;
     
135.           }
     
136.         }
     
137.       }
     
138.     }
     
139.   }
     
140. 
     
141. }
     
142. 
     
143. 
     

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好资料，正需要！！！