基于STM32的智能小车无线环境监测系统(完整版资料)

本文介绍了一款使用由意法半导体公司生产的STM32为核心控制器，在MDK4.70软件开发平台下设计开发的智能小车。文中介绍了整个设计的需求分析、方案选择、硬件部分、软件部分、传感器的选择与布局、电路板的安装、以及整车的测试与评估。

本次设计最终采用STM32为主控制器，此款芯片功能强大，足以满足整个设计的需求，选用最常用高灵敏度的红外光电传感器完成循迹功能，采用MG995舵机和HC-SR04超声波模块配合完成避障功能，采用MQ-2烟雾气敏传感器完成烟雾浓度探测功能，采用DHT11温湿度传感器模块完成温湿度探测功能，采用NRF24L01无线发射接收模块完成与上位机之间的无线通信功能，采用SIM800C模块完成与管理者手机通讯功能。程序经过多次测试和改进，能够较健壮的运行。最终能够很好地实现上述功能。

演示视频：

智能小车无线环境监测系统
SmartCar_NF2401
是遥控板程序
SmartCar_Update
是小车程序

小车实现了 循迹、蔽障、检测湿度、温度、烟雾、并通过NF2401传给遥控板，遥控板显示出温度湿度烟雾状态等。遥控板可以可控制小车任意行走或者执行任意模式。小车还实现SIM800发短信和打电话功能，当温度、湿度、烟雾状态超标时，给指定手机发短信，打电话！

单片机源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "lcd.h"
   
6. #include "usart.h"         
   
7. #include "24l01.h"          
   
8. #include "stm32f10x_tim.h"
   
9. #include "stm32f10x_rcc.h"
   
10. 
    
11. 
    
12. u16 Change_mode_cnt=0;//变换模式计数
    
13. u8 Change_mode=1; //改变发送接收模式
    
14. u8 NRF2401_Rxbuf[10];
    
15. u8 NRF2401_Txbuf[10];
    
16. 
    
17. 
    
18. void TIM1_INIT()
    
19. {
    
20.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
21.           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
22. //??TIM2
    
23. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //????
    
24.    /* TIM2 configuration */
    
25.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=10-1;//??,??????ARR??
    
26.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=899;//???????1Mhz
    
27.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0x00;
    
28.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//????
    
29.    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//???
    
30.    
    
31.   
    
32.    
    
33.    /* Clear TIM2 update pending flag */
    
34.    TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update);//??????
    
35.    
    
36.    /* Enable TIM2 Update interrupt */
    
37.    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);//????
    
38.          
    
39.          
    
40.           
    
41.      //??TIM3????
    
42.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM1_UP_IRQn;
    
43.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//??????1
    
44.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//?????0
    
45.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    
46.      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
47.                  
    
48.                   /* TIM2 enable counter */
    
49.    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);//?????
    
50. 
    
51. 
    
52. }
    
53. 
    
54. int main(void)
    
55. {         
    
56.        
    
57.        
    
58.         u8 key;                     
    
59.         delay_init();                     //延时函数初始化          
    
60.         NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
61.         uart_init(9600);                 //串口初始化为9600
    
62.         LED_Init();                             //LED端口初始化
    
63.         LCD_Init();        //初始化LCD
    
64.         KEY_Init();         //按键初始化       
    
65. 
    
66.         NRF24L01_Init();            //初始化NRF24L01
    
67.           TIM1_INIT();
    
68.         POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
    
69.         LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"WarShip STM32");       
    
70.         LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"NRF24L01 TEST");                  
    
71.         while(NRF24L01_Check())        //检查NRF24L01是否在位.       
    
72.         {
    
73.                 LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"NRF24L01 Error");
    
74.                 delay_ms(200);
    
75.                 LCD_Fill(60,130,239,130+16,WHITE);
    
76.                 delay_ms(200);
    
77.         }
    
78.         LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"NRF24L01 OK");
    
79.         NRF24L01_TX_Mode();
    
80.                                                                           
    
81.         //LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"NRF24L01 OK");
    
82.         //LCD_ShowNum(60,130,200,6,16);
    
83.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
    
84.         while(1)
    
85.         {
    
86.          key=KEY_Scan(0);
    
87.                 NRF2401_Txbuf[0]=1;
    
88.     if(key==KEY_UP)
    
89.                 NRF2401_Txbuf[1]=1;
    
90.         else if(key==KEY_LEFT)
    
91.                 NRF2401_Txbuf[1]=2;
    
92.         else if(key==KEY_DOWN)
    
93.                 NRF2401_Txbuf[1]=3;
    
94.         else if(key==KEY_RIGHT)
    
95.                 NRF2401_Txbuf[1]=4;
    
96.         else;
    
97.                
    
98.                
    
99.          if(Change_mode==0)//RX模式
    
100.          {
     
101.                 LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"NRF24L01 RX_Mode");       
     
102.                 LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Received DATA:");       
     
103.                 NRF24L01_RX_Mode();       
     
104.            while(1)                 
     
105.                 {                                                                                   
     
106.                         if(NRF24L01_RxPacket(NRF2401_Rxbuf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
     
107.                         {
     
108.                                 LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"Temperature:");
     
109.                                 LCD_ShowNum(160,150,NRF2401_Rxbuf[1],2,16);
     
110. 
     
111.                                 LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"Humidity:");
     
112.                                 LCD_ShowNum(160,170,NRF2401_Rxbuf[2],2,16);
     
113. 
     
114.                                 LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"Smokestate:");
     
115.                                 LCD_ShowNum(160,190,NRF2401_Rxbuf[3],1,16);
     
116.                                 Change_mode=1;
     
117.                        
     
118.                         }
     
119.               if(Change_mode)
     
120.               break;                               
     
121.                                     
     
122.                 }
     
123.         }
     
124.         else//TX模式
     
125.         {                                                            
     
126.                 LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"NRF24L01 TX_Mode");       
     
127.                 NRF24L01_TX_Mode();
     
128.                 while(1)
     
129.                 {                                                              
     
130.                         if(NRF24L01_TxPacket(NRF2401_Txbuf)==TX_OK)
     
131.                         {       
     
132.                                  LCD_ShowString(60,210,200,16,16,"Car_State:");
     
133.                                   LCD_ShowNum(160,210,NRF2401_Txbuf[1],1,16);
     
134.                                   Change_mode=0;                               
     
135.                         }
     
136.                         else;
     
137.                
     
138.                         if(!Change_mode)
     
139.       break;                               
     
140.                 }
     
141.        
     
142.           
     
143.         }   
     
144.        
     
145. }
     
146. }
     
147. 
     
148. void TIM1_UP_IRQHandler(void)
     
149. {
     
150. TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
     
151.         Change_mode_cnt++;
     
152.         if(Change_mode_cnt>50)
     
153.         {
     
154.                 Change_mode_cnt=0;
     
155.                 //Change_mode=~Change_mode;
     
156.         }
     
157. }
     
158.        
     
159. 
     

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2018-6-3 23:08 上传

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小车

很好啊很需求这个东西

拿走了，谢谢。