stm32红外+超声波的源码

1. #include "delay.h"
   
2. #include "sys.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "chao.h"
   
5. #include "remote.h"  
   
6. #include "timer.h"
   
7. 
   
8. #define L2 PBin(14)
   
9. #define R2 PBin(15)
   
10. uint16_t spd=300;
    
11. u8 last;
    
12. u8 last1;
    
13. u8 last2;
    
14. u8 last3;
    
15. u16 pp=400;
    
16. void dingyi()
    
17. {
    
18.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
19.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       
    
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                               
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                 
    
23.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);               
    
24. 
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;         
    
26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
    
27.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
28.        
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;         
    
30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
    
31.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
    
32.        
    
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;         
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        
    
35.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
    
36.        
    
37.        
    
38.        
    
39.         //红外
    
40. 
    
41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;         
    
42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;        
    
43.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
    
44.        
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         
    
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;        
    
47.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
    
48. }
    
49. void shizhong_Init()
    
50. {
    
51.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
52.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
53.        
    
54.         dingyi();
    
55.        
    
56.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
57.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    
58.        
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 889; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
    
60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
62.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
63.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
64.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    
66.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
67.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
69.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
70.        
    
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
72.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
73.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    
74.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    
75. 
    
76.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);         //MOE 主输出使能
    
77.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);       
    
78. 
    
79.        
    
80.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);        //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
81.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
    
82.        
    
83.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM1
    
84.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    
85. }
    
86. void qianjin(uint16_t spd)
    
87. {
    
88.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);      //INT1
    
89.         TIM_SetCompare2(TIM3,spd);      //ibt2
    
90.        
    
91.         TIM_SetCompare3(TIM4,spd);
    
92.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
    
93.        
    
94. }
    
95. void zuozhuan(uint16_t spd)
    
96. {
    
97.         TIM_SetCompare1(TIM3,spd);
    
98.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
    
99.        
    
100.         TIM_SetCompare3(TIM4,spd);
     
101.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
     
102. }
     
103. void youzhuan(uint16_t spd)
     
104. {
     
105.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);
     
106.         TIM_SetCompare2(TIM3,spd);
     
107.        
     
108.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
     
109.         TIM_SetCompare4(TIM4,spd);
     
110. }
     
111. void shache(uint16_t spd)
     
112. {
     
113.         TIM_SetCompare1(TIM3,899);
     
114.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
     
115.        
     
116.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
     
117.         TIM_SetCompare4(TIM4,899);
     
118. }
     
119. void back(uint16_t spd)
     
120. {
     
121.         TIM_SetCompare1(TIM3,spd);
     
122.         TIM_SetCompare2(TIM3,899);
     
123.        
     
124.         TIM_SetCompare3(TIM4,899);
     
125.         TIM_SetCompare4(TIM4,spd);
     
126. }
     
127. 
     
128. //红外壁障
     
129. void hongzhang(uint16_t spd)
     
130. {
     
131.         if(L2==1 && R2==1)            //没有障碍
     
132.                 qianjin(spd);
     
133.         else if(L2 ==0 && R2 == 1)    //左边有障碍
     
134.         {
     
135.                 back(spd);
     
136.                 delay_ms(spd/2);
     
137.                 youzhuan(spd);
     
138.                 delay_ms(spd/2);
     
139.         }
     
140.         else if(L2 ==1 && R2 == 0)    //右边有障碍
     
141.         {
     
142.                 back(spd);
     
143.                 delay_ms(spd/2);
     
144.                 zuozhuan(spd);
     
145.                 delay_ms(spd/2);
     
146.         }
     
147.         else                          //左右都有障碍
     
148.         {
     
149.                 back(spd);
     
150.                 delay_ms(spd/2);
     
151.                 youzhuan(spd);
     
152.                 delay_ms(spd/2);
     
153.         }
     
154. }
     
155. 
     
156. int main(void)//
     
157. {
     
158.          u8 key;
     
159.          u8 key1;
     
160.          u8 key2;
     
161.          u8 key3;
     
162.         //u8 t=0;       
     
163.         u8 *str=0;
     
164.         u8 x=0;
     
165.          delay_init();                     //延时函数初始?
     
166.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2          
     
167.          uart_init(9600);         //串口初始化为9600
     
168.          shizhong_Init();
     
169.          TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);                //以1Mhz的频率计数 ;
     
170.          CSB_Init();
     
171.          Remote_Init();         
     
172.         while(1)
     
173.         {
     
174.                 key=Remote_Scan();
     
175.                 if(!key){key=last;}               
     
176.                 if(key)
     
177.                 {                   
     
178.                         switch(key)
     
179.                         {                           
     
180.                                 case 152:str="2";
     
181.                                 {
     
182.                                         hongzhang(spd);
     
183.                                         key2=Remote_Scan();
     
184.                                         if(!key2){key2=last2;}
     
185.                                         if(key2==66)
     
186.                                         {
     
187.                                           
     
188.                                             shache(spd);
     
189.                                             last2=key2;
     
190.                                         }
     
191.                                         else
     
192.                                               last=key;       
     
193.                                         break;
     
194.                                        
     
195.                                 }                                       
     
196.                                 case 176:str="3";
     
197.                                 {
     
198.                                         chaosheng();
     
199.                                         key3=Remote_Scan();
     
200.                                         if(!key3){key3=last3;}
     
201.                                         if(key3==66)
     
202.                                         {
     
203.                                           
     
204.                                             shache(spd);
     
205.                                             last3=key3;
     
206.                                         }
     
207.                                         else
     
208.                                               last=key;       
     
209.                                         break;
     
210.                                 }                                       
     
211.                  
     
212.                         }
     
213.                 }
     
214.                
     
215.                
     
216.         }
     
217. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
红外+超声波.rar (331.61 KB, 下载次数: 11)

2018-6-9 04:08 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5