16路PWM舵机PCA9685模块的单片机源程序

ID:371158 · 发表于 2018-7-13 20:48

16路PWM舵机模块

单片机源程序如下:

/**************************************************************************
PCA9685模块简单应用
平台：89C52，晶振：11.0592
***************************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
sbit scl=P3^6; //时钟输入线
sbit sda=P3^7; //数据输入/输出端
sbit KEY1=P2^0;
sbit KEY2=P2^1;
#define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
//片选地址，将焊接点置1可改变地址，
// 当IIC总呱嫌多片PCA9685或相同地址时才需焊接
// #define PCA9685_SUBADR1 0x2
// #define PCA9685_SUBADR2 0x3
// #define PCA9685_SUBADR3 0x4
#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE
#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9
// #define ALLLED_ON_L 0xFA
// #define ALLLED_ON_H 0xFB
// #define ALLLED_OFF_L 0xFC
// #define ALLLED_OFF_H 0xFD
#define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值
#define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改
/**********************函数的声明*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
毫秒延时函数
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线所需的通用函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
微妙级别延时函数大于4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
_nop_(); //在intrins.h文件里
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线初始化函数
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
sda=1; //sda scl使用前总是被拉高
delayus();
scl=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线启动信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
sda=1;
delayus();
scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平就启动了IIC总线
delayus();
sda=0;
delayus();
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线停止信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
sda=0;
delayus();
scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平就停止了IIC总线
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线应答信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
uchar i;
scl=1;
delayus();
while((sda=1)&&(i<255))
i++;
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
写一个字节,无返回值，需输入一个字节值
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
uchar i,temp;
temp=byte;
for(i=0;i<8;i++)
{
temp=temp<<1;
scl=0;
delayus();
sda=CY;
delayus();
scl=1;
delayus();
}
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
读一个字节函数，有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
uchar i,j,k;
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
for(i=0;i<8;i++)
{
delayus();
scl=1;
delayus();
if(sda==1)
{
j=1;
}
else j=0;
k=(k<< 1)|j;
scl=0;
}
delayus();
return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
有关PCA9685模块的函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
向PCA9685里写地址，数据
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址
ACK();
write_byte(address); //写地址控制字节
ACK();
write_byte(date); //写数据
ACK();
stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
uchar date;
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址
ACK();
write_byte(address);
ACK();
start();
write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读
ACK();
date=read_byte();
stop();
return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
PCA9685复位
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void)
{
PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}
void begin(void)
{
reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
PCA9685修改频率函数
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq)
{
uint prescale,oldmode,newmode;
float prescaleval;
freq *= 0.92; // Correct for overshoot in the frequency setting
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale = floor(prescaleval + 0.5);
oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
delayms(2);
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
}
/*---------------------------------------------------------------
PCA9685修改角度函数
num:舵机PWM输出引脚0~15，on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096
一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时
跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时，
off/4096的值就是PWM的占空比。
----------------------------------------------------------------*/
void setPWM(uint num, uint on, uint off)
{
PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
/*---------------------------------------------------------------
主函数
----------------------------------------------------------------*/
void main()
{
unsigned char min;
min=200;
begin();
setPWMFreq(50);
//例如要求舵机转到60度，这么算，
//60度对应的脉宽=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
//利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms
//setPWM(num,0,239);;;;当然也可以利用SERVO000和SERVO180计算
setPWM(0, 0, 200);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(0, 0, 200);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(1, 0, 150);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(2, 0, 200);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(3, 0, 250);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(4, 0, 300);//第0路舵机转到最小角度
setPWM(5, 0, 350);//第0路舵机转到最小角度
while(1)
{
if(KEY1==0)
{
delayms(10);
if(KEY1==0)
while(!KEY1);
if(min<500)
min=min+50;
else
min=500;
}
if(KEY2==0)
{
delayms(10);
if(KEY2==0)
while(!KEY2);
if(min>150)
min=min-50;
else
min=150;
}
setPWM(0, 0, SERVO000);//第0路舵机转到最小角度
// setPWM(0, 0, SERVOMIN);//第0路舵机转到最小角度
// setPWM(1, 0, SERVO000);//第1路舵机转到0角度
// setPWM(15, 0, 2000);
delayms(1500);
// setPWM(0, 0, SERVOMAX);
setPWM(0, 0, SERVO180);
delayms(1500);
}
}

复制代码

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舵机模块.zip (50.44 KB, 下载次数: 144)

ID:370314 · 发表于 2018-7-16 13:19

想问一下贴主是怎么接线的呢？

ID:345583 · 发表于 2018-8-30 10:09

这个如何与51单片机接线

ID:390743 · 发表于 2018-10-27 18:02

没接线完全看不懂

ID:479342 · 发表于 2019-2-24 14:09

112.                IIC总线应答信号函数

113.----------------------------------------------------------------*/

114.void ACK()

115.{

116. uchar i;

117. scl=1;

118. delayus();

119. while((sda=1)&&(i<255))

120.             i++;

121. scl=0;

122. delayus();

123.}/          这个函数里面的 i 为什么没赋值呢？

273.       setPWM(0, 0, 200);//第0路舵机转到最小角度

274.       setPWM(1, 0, 150);//第1路舵机转到最小角度

275.       setPWM(2, 0, 200);//第2路舵机转到最小角度

276.       setPWM(3, 0, 250);//第3路舵机转到最小角度

277.       setPWM(4, 0, 300);//第4路舵机转到最小角度

278.       setPWM(5, 0, 350);//第5路舵机转到最小角度
为什么同样是最小角度，最后一位off值不一样呢？

ID:502953 · 发表于 2019-4-2 09:06

大佬，请教一下如何将两个pca9685舵机控制器连接在一起当整体使用呢？

ID:486906 · 发表于 2019-4-7 23:15

程序很好备注能不能更详细呀

ID:585455 · 发表于 2019-7-23 16:27

感謝分享

ID:707007 · 发表于 2020-5-19 17:00

脉宽计数值 130到 520 是为什么啊

ID:399179 · 发表于 2020-6-11 10:05

能不能把接线图放上来啊？

ID:915323 · 发表于 2022-2-1 12:52

swordiii3 发表于 2018-7-16 13:19
想问一下贴主是怎么接线的呢？

13、14行就是接线

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