HT-Hawk四轴飞行器地面站与stm32下位机测试程序下载 恒拓飞控资料

恒拓飞控地面控制系统



【  请允许软件访问、操作注册表  】

1、15个独立通道的启用和关闭可通过单击通道对应的数码管来调整
2、双击通道对应的数码管来调整通道颜色
3、各通道颜色及开关状态均会在软件关闭时保存在电脑内
4、各项PID参数在重启软件后不会清空，保持关闭前的数据
5、RC通道最大最小值可设定
6、根据串口通讯状况及下位机字节发送速度来调整帧时间间隔，以确保上位机解析正确
7、可根据电脑配置情况来调整UI刷新率(fps)，以防止软件占用过多系统资源及卡顿

单片机源程序如下:

1. 
   
2. /*
   
3. 
   
4.     上位机测试程序，
   
5.                
   
6.                 下位机循环发送各功能模块数据帧至上位机。
   
7. 
   
8.    
   
9.                 Hto_ES.C 为协议帧生成库函数
   
10.    
    
11. 
    
12. */
    
13. 
    
14. 
    
15. 
    
16. #include <stm32f10x.h>
    
17. #include <stdlib.h>
    
18. #include "sys.h"
    
19. #include "usart.h"               
    
20. #include "delay.h"       
    
21. #include "led.h"
    
22. #include "lcd.h"          
    
23. #include "adc.h"
    
24. #include "dma.h"
    
25. #include "Hto_ES.h"
    
26. 
    
27.                                        
    
28. float Tmp,test_1,test_2,test_3;
    
29. 
    
30. int i,F,sw;
    
31. 
    
32. int main(void)
    
33. {                         
    
34.   Stm32_Clock_Init(9);    //系统时钟设置
    
35.         delay_init(72);                      //延时初始化
    
36.        
    
37.         uart_init(72,115200);     //串口1初始化
    
38. 
    
39.         LCD_Init();                                //初始化液晶                  
    
40.         LED_Init();             //LED初始化
    
41. 
    
42.         POINT_COLOR=RED;        //设置字体为红色       
    
43.        
    
44.         BACK_COLOR = BLACK;
    
45.        
    
46.         LCD_Clear(BLACK);
    
47.        
    
48.         LCD_ShowString(80,0,200,16,16,"ACE-Tech");       
    
49. 
    
50.   POINT_COLOR = WHITE;       
    
51.        
    
52.         sw = 0;
    
53.        
    
54.         test_1 = test_2 = test_3 = 0;
    
55.        
    
56.        
    
57. //////////////////////////////////////////////////////////////////////       
    
58.        
    
59. 
    
60.         while(1)            
    
61.         {        
    
62.           Tmp = 1.0;
    
63. 
    
64.                 Tmp += 0.184;
    
65.                
    
66.     CH1_data  = rand()%200;
    
67.                 CH2_data  = rand()%200;  //15通道独立数据
    
68.                 CH3_data  = rand()%200;
    
69.                 CH4_data  = rand()%200;
    
70.                 CH5_data  = rand()%200;
    
71.                 CH6_data  = rand()%200;
    
72.                 CH7_data  = rand()%200;
    
73.                 CH8_data  = rand()%200;
    
74.                 CH9_data  = rand()%200;
    
75.                 CH10_data = rand()%200;
    
76.                 CH11_data = rand()%200;
    
77.                 CH12_data = rand()%200;
    
78.                 CH13_data = rand()%200;
    
79.                 CH14_data = rand()%200;
    
80.                 CH15_data = rand()%200;
    
81. 
    
82. //-------------------------------------------------------------------------------
    
83.                
    
84.                 Longitude_val = 11.234; //经度
    
85.                 Latitude_Val  = 15.634; //纬度
    
86.                 Altitude_Val  = 56.687; //高度
    
87.                 Dir_Val       = 98.685; //方位角
    
88.                 SPD_Val       = 12.568; //速度
    
89.                
    
90.                 Voltage_Val    = 11.25*100; //假定电池电压11.25v，放大100倍
    
91.                 Temperture_Val = 25.67*100; //假定温度为25.67℃，放大100倍
    
92.                 Satellite_Val  = 7;         //假定7颗可用卫星
    
93.                
    
94.                 Location_Sta = 1;   //假定定位ok
    
95.                
    
96.                 Longitude_WE = 'W';
    
97.                 Latitude_NS  = 'N';
    
98. 
    
99. //-------------------------------------------------------------------------------
    
100. 
     
101.     Pitch_Val =  test_1;
     
102.                 Roll_Val  =  test_2;    //测试姿态数据
     
103.                 Yaw_Val   =  test_3;
     
104. 
     
105.     test_1 += 0.078;
     
106.                 test_2 += 0.088;
     
107.                 test_3 += 0.098;
     
108.                
     
109.                 if ( test_1 >= 180 ) test_1 = -test_1;
     
110.                 if ( test_2 >= 180 ) test_2 = -test_2;
     
111.                 if ( test_3 >= 360 ) test_3 = 0;
     
112.                
     
113. //-------------------------------------------------------------------------------
     
114. 
     
115.     Gyro_X =  0.065;
     
116.                 Gyro_Y = -5.896;
     
117.                 Gyro_Z =  0.102;
     
118.                
     
119.                 Accel_X =  0.008;
     
120.                 Accel_Y = -0.003;  //传感器校准
     
121.                 Accel_Z =  1.021;
     
122.                
     
123.                 Mag_X =  85.659;
     
124.                 Mag_Y = 268.475;
     
125.                 Mag_Z =   5.784;
     
126. 
     
127. //-------------------------------------------------------------------------------
     
128.                
     
129.                 PoressBar_1 = 700;
     
130.                 PoressBar_2 = 800;
     
131.                 PoressBar_3 = 900;
     
132.                 PoressBar_4 = 1000;
     
133.                 PoressBar_5 = 1200;
     
134.                 PoressBar_6 = 1400;  //RC 通道数据
     
135.                 PoressBar_7 = 1600;
     
136.                 PoressBar_8 = 1800;
     
137.                 PoressBar_9 = 2000;
     
138.                
     
139. //-------------------------------------------------------------------------------               
     
140.    
     
141.                 Pitch_PID_P = -569;
     
142.                 Pitch_PID_I = 48;
     
143.                 Pitch_PID_D = 79;
     
144.                
     
145.                 Roll_PID_P = 89;
     
146.                 Roll_PID_I = 21;
     
147.                 Roll_PID_D = 34;
     
148.                
     
149.                 Yaw_PID_P = 14;
     
150.                 Yaw_PID_I = 10589;
     
151.                 Yaw_PID_D = 30549;
     
152.                
     
153.                 Alt_PID_P = -30468;
     
154.                 Alt_PID_I = -26;
     
155.                 Alt_PID_P = -1;
     
156.                
     
157.                 Pos_PID_P = 5684;
     
158.                 Pos_PID_I = -2;
     
159.                 Pos_PID_D = 568;
     
160.                
     
161. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
162. //协议帧生成               
     
163.                
     
164.                 switch(sw) //循环发送各模块数据
     
165.                 {
     
166.                         case 1: F = HtoEs_Chart_Data_Generate();    break;  //测试独立通道,返回需发送字节数
     
167.                         case 2: F = HtoEs_GPS_Data_Generate();      break;  //测试GPS,返回需发送字节数         
     
168.       case 3: F = HtoEs_Attitude_Data_Generate(); break;  //测试姿态,返回需发送字节数       
     
169.       case 4: F = HtoEs_RC_Data_Generate();       break;  //测试RC通道，返回需发送字节数       
     
170.       case 5: F = HtoEs_PID_Data_Generate();      break;  //测试PID参数，返回需发送字节数                               
     
171.       case 6: F = HtoEs_Senosrs_Data_Generate();  break;  //测试传感器标定，返回需发送字节数                                       
     
172.                         case 7: sw = 0; break;
     
173.                 }
     
174.                
     
175.                 sw++;
     
176. 
     
177. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
178. // 发送部分
     
179.                
     
180.           for( i = 0 ; i < F; i++)  //循环发送,直到发送完毕   
     
181.                 {
     
182.                   while((USART1->SR&0X40)==0);
     
183.             USART1->DR = HtoEs_OutPut_Buffer[i];      
     
184.                 }
     
185.   
     
186.      delay_ms(3);  //帧空闲时间
     
187.                  
     
188.                  LED1=!LED1;            
     
189.   }
     
190. }

复制代码

所有资料51hei提供下载:
HT-Hawk四轴飞行器地面站.rar (2.32 MB, 下载次数: 50)

2018-7-31 14:02 上传

点击文件名下载附件

谢谢啦