51单片机实现红外避障小车

这下面是我编写的一个红外线避障智能小车的程序，下载附件是全部程序，谢谢。

1. #include<reg51.h>   
   
2. #define uint unsigned int
   
3. #define uchar unsigned char      
   
4.   sbit z=P0^0;//定义红外避障检测端口
   
5.   sbit q=P0^4;
   
6.   sbit y=P0^2;
   
7.   sbit mz=P1^5;//定义电机Mz电平输出端口
   
8.   sbit IN1=P1^6;
   
9.   sbit IN2=P1^7;
   
10.   sbit my=P1^2;//定义电机My电平输出端口
    
11.   sbit IN3=P1^3;
    
12.   sbit IN4=P1^4;
    
13.   void delayms(uint);//声明延时函数
    
14. 
    
15.   main()//主函数
    
16.   {
    
17.    uint i=0;//初始值设定
    
18.    mz=1;
    
19.    my=1;
    
20. while(1)//无限循环
    
21. {
    
22. if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障碍物  进行y转向
    
23.   {
    
24.    for(i=0;i<5;i++)
    
25.     {
    
26.    mz=1;
    
27.    IN1=1;
    
28.    IN2=0;
    
29.    my=0;
    
30.    delayms(100);//状态保持100ms
    
31.    mz=0;
    
32.    my=0;
    
33.    delayms(2);//状态保持2ms
    
34.    }
    
35.   }
    
36. if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障碍物  进行y转向
    
37.   {
    
38.    for(i=0;i<5;i++)
    
39.     {
    
40.    mz=1;
    
41.    IN1=1;
    
42.    IN2=0;
    
43.    my=0;
    
44.    delayms(100);//状态保持100ms
    
45.    mz=0;
    
46.    my=0;
    
47.    delayms(2);//状态保持2ms
    
48.    }
    
49.   }
    
50. if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障碍物  进行z转向
    
51.   {
    
52.    for(i=0;i<5;i++)
    
53.     {
    
54.    mz=0;
    
55.    my=1;
    
56.    IN3=1;
    
57.    IN4=0;
    
58.    delayms(100);//状态保持100ms
    
59.    mz=0;
    
60.    my=0;
    
61.    delayms(2);//状态保持2ms
    
62.    }
    
63.   }
    
64.   if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障碍物  进行y转向
    
65.   {
    
66.    for(i=0;i<5;i++)
    
67.     {
    
68.    mz=1;
    
69.    IN1=1;
    
70.    IN2=0;
    
71.    my=0;
    
72.    delayms(100);//状态保持100ms
    
73.    mz=0;
    
74.    my=0;
    
75.    delayms(2);//状态保持2ms
    
76.    }
    
77.   }
    
78. if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障碍物  进行z转向
    
79.   {
    
80.    for(i=0;i<5;i++)
    
81.     {
    
82.    mz=0;
    
83.    my=1;
    
84.    IN3=1;
    
85.    IN4=0;
    
86.    delayms(100);//状态保持100ms
    
87.    mz=0;
    
88.    my=0;
    
89.    delayms(2);//状态保持2ms
    
90.    }
    
91.   }

复制代码

有相关的电路图吗？