CAN总线教程
为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站，好接收数据，有很多要考虑的地方。 然后下一个场是仲裁场。这个仲裁场是个难点。但是不要怕，有我在，你会很明白地搞定的。 这个仲裁很抽象，其实在这里就是为了解决一个问题。如果 2 个或 2 个以上的单 元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。那么仲裁机制就是用来根据标识符优先级来一个一个的去掉低级别的数据。我们可以详细的描述这场生动的争抢总线的战斗。
当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。 2 个或 2个以上的节点同时发送开始争抢总线，但是总线只能被一个人抢走。总线只属于一个他。这时候到底怎么决定谁留下，谁滚蛋呢。我们开始考虑，思索，我们以前定义了标识符，标识符有优先级，它越小，它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面把 首先搞明白两点，一 下面的图 低波形代表 0，高波形代表 1 二 当隐性碰到显性，就变为显性。
如图所示，节点A 和节点B 的标识符的第 lO、9、8位电平相同，因此两个节点侦听到的信息和它们发出的信息相同。第 7位节点B 发出一个“1”，但从节点上接收到的消息却是“0”，为什么呢，因为A 节点同时发出显性位，让总线也变成显性了，也就是 0。节点 B会退出发送处于单纯监听方式而不发送数据；节点 A 成功发送仲裁位从而获得总线的控制权，继而发送全部消息。总线中的信号持续跟踪最后获得总线控制权发出的报文，本例中节点 A 的报文将被跟踪。这种非破坏性位仲裁方法的优点在于，在网络最终确定哪个节点被传送前，报文的起始部分已经在网络中传输了，因此具有高优先级的节点的数据传输没有任何延时。在获得总线控制权的节点发送数据过程中，其他节点成为报文的接收节点，并且不会在总线再次空闲之前发送报文
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