一、背景：
使用LPC1768来做CAN的收发，在此对使用LPC1769的 CAN 控制器进行收发做个总结和记录，以备下次开发快速上手使用。
附：LPC1768/1769 除了支持最高频率不同以外，其它基本上一致。
二、正文：
先贴一张 LPC1769 CAN 控制器的方框图：
由上图可见，整个 CAN 控制器一头是 CPU，另一头是 CAN 收发器：
CAN 收发器负责 CAN 数据与 CAN 网络的通信。CAN 内核模块解析和封装要发送到 CAN 收发器以及从 CAN
收发器发过来的数据，此处 CAN 内核工作由硬件自行完成。
CPU通过 APB总线即可设置 CAN 控制器状态，以及读取中断信息和中断状态。
一共有 3 个发送缓冲器（邮箱），这样就可以保证，最少可以发送 3组并发的 CAN 数据；
2 个接收缓冲器（邮箱），这样就可以在 CPU 处理 1 个邮箱的接收数据的同时，
还能用另一个邮箱接收网络上的数据。
LPC17XX CAN 的验收滤波器比较特殊，
它是一个独立于 CAN 控制器的器件，也属于一种外设，不过比较特殊的是，
它是服务于 CAN 控制器的外设，这么做的意义就在于，验收滤波这方面，不再需要软件来做任何事情，直接由硬件来实现查表算法，节省宝贵的 CPU资源，由于它也算是一个
独立的外设，
CAN 验收滤波器有 2 种工作模式：一种是一般模式；另一种被称为“FullCAN 模式”。
1.在一般模式下，当 CAN 控制器的接收端收到一个完整的标识符时，它将通知接收验收滤波器。验收滤波器响应这个信号，读出 CAN 控制器编号和标识符大小(标准标识符 ll 位或扩展标识符 29位)；然后搜索 LUT，查找匹配的标识符。如果找到匹配的标识符，则通知 CAN 控制器将接收的报文放入 CAN控制器接收缓冲中；否则，放弃接收到的这一帧信息。
2.如果使能 FullcAN 模式，且 CAN 控制器报告产生的是一
个标准标识符，则验收过滤器首先查询 FullCAN 标准标识符表然后在 FullCAN 模式下处理接收。如果在 FullCAN 标准标识符表中没有找到匹配的 ID，则依次查找下一个存在的表格，直到找到匹配者或查找表结束。一旦发现匹配的 ID，就将接收到的报文放入特定的报文缓冲中而不是 CAN 控制器接收缓冲中，这个特定的缓冲位于验收滤波器的 RAM 中，而且是在 LUT的最后部分。CPU可以在任何时候读取接收到的报文。
以上读起来有点累：
我的理解独立的外设 CAN，
1.本质是多个硬件比较器，接受 ID 与内部设定 ID自动比较，不通过 CPU，直接由硬件来实现查表算法，节省宝贵的CPU 资源。这是 NXP-CAN独特优点， 实时工控系统需要由多个功能 CAN，RS485，I2C，用户逻辑编程等。NXP-CAN 适合设计实时控制系统。
2.编程
只是设定接收滤波器工作模式，与收滤波器起始地址。
3.其它设定网上资料很多。
/*-------------------------------------------------------------------
* 函数名称: CAN_SetACCF()
* 参 数: 波特率
* 返 回: XX
* 函数功能: 接收滤波器状态
* 版本信息: 2010-04-30 * 修改信息:
-*-------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF(const unsigned int ACCFMode)
{
switch (ACCFMode)
{
case ACCF_OFF: // 接收滤波器状态-复位/停止
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;// 不 缓 冲 区 接 收 报
文
break;
case ACCF_BYPASS: // 接收滤波器状态-复位/停止
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode; // 所有接收的报文
存到接收缓冲区中
break;
// 接收滤波器状态-运行 // 硬件接收过滤
case ACCF_ON: // ACCOFF\ACCBP\EFCAN=0 时，接收滤波
器处于工作模式
case ACCF_FULLCAN: // ,接收滤波器处于 FullCAN 工作模
式
LPC_CANAF->AFMR = ACCF_OFF;
CAN_SetACCF_Lookup();
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;
break;
default: break;
}
}
/*-------------------------------------------------------------------
函数名称: CAN_SetACCF()
* 参 数: 波特率
* 返 回: XX
* 函数功能: 接收滤波器状态
*
*-*------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF_Lookup(void)
{
unsigned int address = 0;
unsigned int ID_high, ID_low;
/* Set explicit standard Frame */
LPC_CANAF->SFF_sa = address;
ID_low = (0x125 << 16);
ID_high = 0x126;
*((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
address += 4;
/* Set group standard Frame */
LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = address;
ID_low = (0x125 << 16); // 下边界
ID_high = 0x129; / 上边界
*((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
address += 4;
LPC_CANAF->EFF_sa = address; //标准扩展帧
LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = address; // 扩展帧组帧
/* Set End of Table */
LPC_CANAF->ENDofTable = address; //表结束地址
}
/*--------------------------------------------------------------------------------*-
* 函数名称: CAN_SetACCF_Lookup()
* 参 数: 波特率
* 返 回: XX
* 函数功能: 接收滤波器状态
* 说 明: 如果一个表格的起始地址等于下一个表格的起始
地址或表格终止寄存器的数值，
* 则该表格为空，在处理中将被忽略。
* 表格的大小由其前后 2 个表格起始地址寄存器的差值决
定。
* 例如，(SFF_GRP_sa) - (SFF_sa)为独立标准帧标识符查找表
格大小。
* 若其值为0，即 SFF_GRP_sa=SFF_sa，则独立标准帧标识符
查找表格大小为 0，
* 在查找时此表格将被忽略。查找表结束寄存器 ENDofTable
代表查找表结束地址，
* (ENDofTable) - (EFF_GRP_sa)为扩展帧组标识符查找表大小。
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