大佬们帮忙看一下，为什么这个单片机循迹程序初始运动状态不能随着检测的灯而更改

就是如果它一开始检测到的数据让他转弯他就会一直转弯，不会根据接下来的检测而做出相关的反应

单片机源程序如下:

1. #include<reg51.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. sbit DIRl=P1^0; //方向信号
   
5. sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
   
6. sbit DIRr=P1^2;
   
7. sbit PUIr=P1^3;
   
8. 
   
9. uchar temp,signal;
   
10. 
    
11. 
    
12. void Timer0Init()
    
13. {
    
14.         TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
    
15. 
    
16.          TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
    
17.      TL0=0X38;
    
18.         ET0=1;//打开定时器0中断允许
    
19.         EA=1;//打开总中断
    
20.         TR0=1;//打开定时器                       
    
21. }
    
22. 
    
23. void Timer1Init()
    
24. {
    
25.         TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
    
26.         TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
    
27.         TL1=0X38;      
    
28.         ET1=1;//打开定时器1中断允许
    
29.         EA=1;//打开总中断
    
30.         TR1=1;//打开定时器                       
    
31. }
    
32. 
    
33. void main()
    
34. {
    
35.      temp=P0;
    
36.          signal=temp&0xff;
    
37.          
    
38.      DIRl=0;
    
39.      DIRr=1;//电机正转
    
40.          Timer0Init();  //定时器0初始化
    
41.          Timer1Init();  //定时器1初始化
    
42.          while(1);
    
43.          
    
44.             
    
45. }
    
46. 
    
47. void timer0() interrupt 1
    
48. {
    
49.       
    
50.         if(signal==0X87)//10000111
    
51.                 {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.22ms
    
52.              TL0=0X24;
    
53.             }
    
54.         if(signal==0X3F)//11100001         
    
55.         {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.18ms
    
56.          TL0=0X4C;
    
57.         }
    
58.         //******************
    
59.         if(signal==0X0F)//00001111
    
60.      {
    
61.             TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
    
62.            TL0=0X06;
    
63.           }
    
64.         if(signal==0XF0)//11110000         
    
65.         {
    
66.         TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
    
67.           TL0=0X6A;  
    
68.         }
    
69.         //******************
    
70.         if(signal==0XFC)//11111100
    
71.                 {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
    
72.              TL0=0X9C;
    
73.             }
    
74.         if(signal==0X3F)//00111111         
    
75.         {TH0=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
    
76.          TL0=0XD4;
    
77.         }
    
78.         //*****
    
79. 
    
80.         if(signal==0X1F)//00011111         
    
81.         {
    
82.           TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
    
83.           TL0=0X06;
    
84.         }
    
85.         if(signal==0XF8)//11111000         
    
86.         {
    
87.           TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
    
88.           TL0=0X6A;
    
89.         }
    
90.         //********
    
91. 
    
92.          if(signal==0x3c)
    
93.           {
    
94.               TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
    
95.              TL0=0X38;
    
96.            }
    
97.     PUIl=~PUIl;
    
98. 
    
99.    }
    
100. //**********************************************************
     
101. void Timer1() interrupt 3
     
102. {
     
103.         if(signal==0X87)//10000111
     
104.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.18ms
     
105.          TL1=0X4C;
     
106.         }
     
107.         if(signal==0X3F)//11100001         
     
108.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.22ms
     
109.          TL1=0X24;
     
110.         }
     
111.         //********           左边4个灯亮 ******************
     
112.         if(signal==0X0F)//00001111         
     
113.         {
     
114.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
     
115.           TL1=0X6A;
     
116.         }
     
117.         if(signal==0XF0)//11110000         
     
118.         {
     
119.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
     
120.           TL1=0X06;
     
121.         }
     
122.         //***********  最左边3个灯亮 *******************
     
123.         if(signal==0X1F)//00011111         
     
124.         {
     
125.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
     
126.           TL1=0X6A;
     
127.         }
     
128.         if(signal==0XF8)//11111000         
     
129.         {
     
130.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
     
131.           TL1=0X06;
     
132.         }
     
133.         //*********** 最左边2个灯亮************************
     
134.         if(signal==0X3F)//00111111
     
135.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
     
136.          TL1=0X9C;
     
137.         }
     
138.         if(signal==0XFC)//11111100
     
139.         {   TH1=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
     
140.             TL1=0XD4;
     
141.          }
     
142.          //*******
     
143. 
     
144.          if(signal==0x3c)
     
145.           {
     
146.               TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
     
147.               TL1=0X38;
     
148.               }
     
149.     PUIr=~PUIr;         
     
150.         }
     

复制代码

你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检测数据只给了一次，所以会是现在的实验结果。
在主循环前，你给了一次检测数据
     temp=P0;
         signal=temp&0xff;
以后就再没给数据了，所以，小车只能按第一次(也是最后一次)的数据进行运动了。
建议：在主循环中，加入检测数据的赋值，中断会改变小车的运动。

另外：你这种通过改变定时器定时周期的方法改变电机转动的快慢，我还是第一次看到，它的可靠性我不知道。不过，我也学习到你的新的一种控制电机PWM方法，虽然觉得有点麻烦。

看你的代码中断用了两个定时器，考虑到用两个中断应该看看是否优先级有影响？

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

这个是感应磁场然后循迹的，直接感应高低电平来确定小车的位置，然后根据位置进行直行或者转弯。
我刚刚接触没多久这个，根据发脉冲让步进电机转动想到了这个，然后网上搜了一下pwm波控制速度的没看明白就将就着用着，，，，这个程序就是不能改变运动状态，好像确实是只检测了一遍，也试过了把检测数据函数加到主函数里面，但是只能直走，后来也试过，一直开关定时器，但是也不行

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

如果有更好的方法控制步进电机可以和我说一下，谢谢

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DIRl=P1^0; //方向信号
sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
sbit DIRr=P1^2;
sbit PUIr=P1^3;

uchar temp,signal,L_flag,R_flag;

//extern L_flag,R_flag;

void Timer0Init()
{
        TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。

         TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
     TL0=0X38;
        ET0=1;//打开定时器0中断允许
        EA=1;//打开总中断
        TR0=1;//打开定时器                       
}

void Timer1Init()
{
        TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
        TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
        TL1=0X38;       
        ET1=1;//打开定时器1中断允许
        EA=1;//打开总中断
        TR1=1;//打开定时器                       
}

void main()
{
     temp=P0;
         signal=temp&0xff;
         
     DIRl=0;
     DIRr=1;//电机正转
         Timer0Init();  //定时器0初始化
         Timer1Init();  //定时器1初始化
         while(1)
         {
           if(signal==0X87)//10000111
             {L_flag=2;R_flag=2;
                 temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
         if(signal==0X3F)//11100001
             {L_flag=2;R_flag=2;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

     if(signal==0X0F)//00001111
                 {L_flag=1;R_flag=3;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
        if(signal==0XF0)//11110000
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

        if(signal==0X1F)//00011111
             {L_flag=1;R_flag=3;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
        if(signal==0XF8)//11111000
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

        if(signal==0XFC)//11111100
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
         if(signal==0X3F)//00111111
                  {L_flag=1;R_flag=3;
                 temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

         if(signal==0xC3)
         {L_flag=2;R_flag=2;
           temp=P0;
         signal=temp&0xff;
         }
         }
         
            
}

void timer0() interrupt 1
{
       
        if(L_flag==1)
                {TH0=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
             TL0=0XD4;
            }
        if(L_flag==2)//11100001         
        {     TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
             TL0=0X38;
        }
        if(L_flag==3)
     {
          TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
             TL0=0X9C;
          }
    PUIl=~PUIl;
  
   }
//**********************************************************
void Timer1() interrupt 3
{
                if(R_flag==1)
                {TH1=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
             TL1=0XD4;
            }
        if(R_flag==2)//11100001         
        {     TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
             TL1=0X38;
        }
        //******************
        if(R_flag==3)
     {
          TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
             TL1=0X9C;
          }
    PUIr=~PUIr;         
        }



我又改进了一下程序，大佬帮忙看看罗，谢谢了