这是基于stm32F103的倒立摆，只要读懂代码算法，移植到F7不难
单片机源程序如下:
- #include "main.h"
- u8 Way_Angle=1; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int adc; //显示温度
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- /**************************************************************************
- 函数功能：主函数 初始化系统和外设
- 作 者：Mini Balance
- **************************************************************************/
- int main(void)
- {
- SystemInit(); //=====系统初始化
- delay_init(72); //=====延时函数
- usart1_init(); //=====串口1初始化 波特率：115200
- uart3_init(72,9600); //=====串口3初始化 波特率：9600
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- led_init(); //=====LED初始化
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- Adc_Init(); //=====初始化ADC模块
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM
- OLED_Init(); //=====初始化OLED
- Encoder_Init(); //=====初始化编码器1
- delay_ms(200); //=====延时等待稳定
- Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数 中断服务函数在minibalance.c里面
- while(1)
- {
- if(1==Flag_Show) oled_show(); //===显示屏打开
- else DataScope(); //===显示屏关闭 打开上位机
- }
- }
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旋转倒立摆.7z
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