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使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51
晶振：12MHZ
编译环境：Keil
作者：zheng
#include <reg52.h> // 引用标准库的头文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//=================电机驱动=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口，低电平转?
sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口，低电平转
//=============循迹感应接口======================
sbit xjmk_r = P3^2;// 右边寻迹模块检测口 INT0
sbit xjmk_l = P3^3;// 左边寻迹模块检测口 INT1
void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序
void check_left();//左边时候检测到黑线测试程序
void delay_50us(uint t);
void delayms(uint Ms);
uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元
uchar l_count;
uint time;
//***********************主程序******************************
main()
{
time=50;
dianji_r=0;//上电时右侧电机运行
dianji_l=0;//上电时左侧电机运行
EA=1;
EX1=1;
EX0=1;
IT1=0;
IT0=0;
xjmk_r=1;//置IO为1，准备读取数据
xjmk_l=1;
_nop_();
r_count=0;
l_count=0;
while(1)
{
_nop_();
// check_righet();//调用右边寻迹检测传感器
// check_left();//
if(r_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
r_count=0;
_nop_();
}
if(l_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
l_count=0;
_nop_();
}
}
}
void init0int() interrupt 2
{
l_count=5;
dianji_l=1;
dianji_r=0;
if(r_count>0)
{ EX0=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX0=0;
}
return;
}
void init1int() interrupt 0
{
r_count=5;
dianji_r=1;
dianji_l=0;
if(l_count>0)
{ EX1=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX1=1;}
return;
}
//*******************************************************************************
//函数名称：
//功能：左边边时候检测到黑线测试程序
void check_left()
{
if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时，去除机械振动
_nop_();
if(xjmk_l==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时，去除机械振动
if(xjmk_l==0)
{
l_count++;
xjmk_l=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
//函数名称：
//功能：右边时候检测到黑线测试程序
void check_righet()
{
if(xjmk_r==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时，去除机械振动
if(xjmk_r==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时，去除机械振动
if(xjmk_r==0)
{
r_count++;
xjmk_r=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
//函数名称：void delay_50US(unsigned int t)
//功能： 延时50*t(us)
void delay_50us(uint t)
{
uchar j;
for(;t>0;t--)
{
for(j=19;j>0;j--);
}
}
/*====================================================================
设定延时时间:x*1ms
====================================================================*/
void delayms(uint Ms)
{
uint i,TempCyc;
for(i=0;i<Ms;i++)
{
TempCyc =70;
while(TempCyc--);
}
}
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