摘 要:在对电磁组智能车理论研究的基础上， 通过反复实践， 提出了一套稳定 可行的控制策略为系统且全面阐述控制策略， 从赛道类型入手， 分析得出十字弯道是软件处理的难点; 从电感检测特性入手， 提出电感摆放位置策略; 重点阐述舵机打角控制策略: 按照软件控制流程， 分别阐述采集数据的归一化算法 数据的差比和算法 丢线判断算法 一字电感和竖直电感权重融合的原因和算法 偏差补偿的原因和算法 偏差合成算法 舵机控制信号算法; 最后简述速度 PID 控制策略 实践表明， 各控制策略有效结合， 能实现对智能车的高效控制
引 言
飞思卡尔杯电磁组智能车的硬件系统设计相对比较成熟［1］， 因此， 车子能否跑出好的成绩关键在软件部分的设计 目前， 对软件部分做全面 细致分析的文献很少［2］， 本文将对经反复实践及不断优化的可行性的控制策略进行深入剖析: ( 1) 首先对最困难的十字赛道进行一针见血的分析; ( 2) 接着对硬件系统中比较灵活的电感摆放位置进行阐述， 浅显地指出一字 八字 垂直电感的各自应用场合; ( 3) 紧接着着重分析舵机打角控制策略: 从数据采集到舵机输入控制信号， 各个环节都做了有效阐述; ( 4) 最后简要分析速度控制策略 整套控制策略稳定度高， 逻辑思路简单， 适合对智能车感兴趣的朋友揣摩， 也能对他们提供一些帮助
1 赛道分析
图1 与图2 是离地面20 cm 的磁场强度方向的模拟
图， 从图中可以清晰地看出比赛规定的赛道的磁场强度及方向， 其中， 图 1 包含的赛道类型较多， 但赛道较简单， 类似于最后比赛的预赛赛道， 很有参考价值; 图2 以直角和十字为主， 适合平时训练， 以便更深入地掌握电磁车的循迹规律在各种赛道类型控制中， 难度最大的是十字赛道控制［3 ］ 从图1 图2 可看出， 在十字处， 电磁场的强度变大，方向更是以十字45°对称， 而不是以车模实际前进方向( 即进入十字前的直道) 对称 根据实际调试， 得到如下结论:
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