关于单片机智能循迹小车的Proteus仿真程序 给大家分享一下

这是同学给我的 ，有兴趣的可以了解一下
智能小车仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）



单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uchar temp,signal,tt1;
   
5. 
   
6. 
   
7. void delay_1ms(uint d)
   
8. {
   
9.         uint i;
   
10.         while(d--)
    
11.                 for(i=0;i<75;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void motor_run()                   //电机起动
    
15. {
    
16.           P1=0x35;
    
17.         delay_1ms(150);
    
18.         P1=0x00;
    
19.         delay_1ms(20);
    
20. /*        ENA=1;
    
21. 
    
22.         OUT1=0;
    
23. 
    
24.         OUT2=1;
    
25.         delay_1ms(800);
    
26.         OUT2=0;
    
27.         delay_1ms(200);
    
28.         
    
29.         ENB=1;
    
30. 
    
31.         OUT4=0;
    
32. 
    
33.         OUT3=1;
    
34.         delay_1ms(800);
    
35.         OUT3=0;
    
36.         delay_1ms(200);
    
37. */
    
38. }
    
39. void motor_left()                         //左进
    
40. {
    
41.         P1=0x30;
    
42.         delay_1ms(150);
    
43.         P1=0x00;
    
44.         delay_1ms(20);
    
45. }
    
46. 
    
47. void motor_right()                   //右进
    
48. {
    
49.         P1=0x05;
    
50.         delay_1ms(150);
    
51.         P1=0x00;
    
52.         delay_1ms(20);
    
53. }
    
54. 
    
55. void motor_big_right()                         //粗右进
    
56. {
    
57.         P1=0x55;
    
58.         delay_1ms(150);
    
59.         P1=0x00;
    
60.         delay_1ms(20);
    
61. }
    
62. void motor_big_left()
    
63. {
    
64.         P1=0x33;
    
65.         delay_1ms(150);
    
66.         P1=0x00;
    
67.         delay_1ms(20);
    
68. }
    
69. void motor_stop()                                        //电机停止
    
70. {
    
71.          P1=0x00;
    
72. }
    
73. void motor_back()
    
74. {
    
75.         P1=0x53;
    
76. }
    
77. void main()
    
78. {
    
79.         tt1=0;
    
80.         EA=1;
    
81.         ET1=1;
    
82.         TR1=1;
    
83.         TMOD=0x01;
    
84.         TH1=-(1000/256);
    
85.         TL1=-(1000%256);
    
86.         while(1)
    
87.         {
    
88. 
    
89.                  temp=P2;
    
90.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
    
91.                 switch(signal)
    
92.                 {
    
93.                         case 0xff:           //无偏差
    
94.                                 motor_run();
    
95.                                 break;
    
96.                         case 0xfd:           //1轮右偏                        
    
97. 
    
98.                                 motor_left();
    
99.                                 break;
    
100.                         case 0xef:            //4轮左偏                           
     
101. 
     
102.                                 motor_right();
     
103.                                 break;
     
104.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
     
105.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                                
     
106.                                  motor_big_left();
     
107. //                                delay_1ms(10);
     
108.                                 break;
     
109. 
     
110.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                           
     
111.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
     
112.                                  motor_big_right();
     
113. //                                delay_1ms(10);
     
114.                                 break;
     
115. 
     
116.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨           
     
117.                         case 0xfa:
     
118.                                  motor_big_left();
     
119. //                                delay_1ms(10);
     
120.                                 break;
     
121. 
     
122.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨         
     
123.                          case 0x9f:           
     
124.                                 motor_big_right();
     
125. //                                delay_1ms(10);
     
126.                                 break;        
     
127.                         
     
128.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
     
129.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
     
130.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
     
131.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
     
132.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
     
133.                                 motor_back();
     
134.                                 delay_1ms(200);
     
135.                                 motor_stop();
     
136.                                 
     
137. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                          
     
138. 
     
139.                         default:
     
140.                                 break;
     
141.                 }  
     
142.         }
     
143.                         
     
144. }
     
145. 
     
146. void time1() interrupt 3
     
147. {
     
148. 
     
149.         TH1=-(1000/256);
     
150.         TL1=-(1000%256);
     
151.         tt1++;
     
152.         if(tt1==300)
     
153.         {
     
154.                 motor_back();
     
155.         //        delay_1ms(1);
     
156.                 tt1=0;
     
157.         }
     
158. }
     

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