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2019-1-10 17:25 上传

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1. /********************************************************
   
2. * PID RelayOutput Example
   
3. * Same as basic example, except that this time, the output
   
4. * is going to a digital pin which (we presume) is controlling
   
5. * a relay.  the pid is designed to Output an analog value,
   
6. * but the relay can only be On/Off.
   
7. *
   
8. *   to connect them together we use "time proportioning
   
9. * control"  it's essentially a really slow version of PWM.
   
10. * first we decide on a window size (5000mS say.) we then
    
11. * set the pid to adjust its output between 0 and that window
    
12. * size.  lastly, we add some logic that translates the PID
    
13. * output into "Relay On Time" with the remainder of the
    
14. * window being "Relay Off Time"
    
15. 
    
16. PID继电器输出范例
    
17. 与基本范例相同，这一次输出是一个数字引脚控制的继电器。PID被设计成
    
18. 输出一个模拟值，但是继电器只有开关状态。
    
19. 为了联系上两者，我们使用时间比例控制，它本质上是一个很慢的PWM。
    
20. 首先我们决定一个窗口时间（比如5000ms）。
    
21. 然后设置PID适应它的输出在0到窗口时间的范围。
    
22. 最后我们添加一些逻辑，把PID输出转换成“继电器接通时间”和剩余的
    
23. “继电器断开时间”
    
24. ********************************************************/
    
25. 
    
26. #include <PID_v1.h>
    
27. #define RelayPin 8
    
28. // 定义我们将要使用的变量
    
29. //Define Variables we'll be connecting to
    
30. double Setpoint, Input, Output;
    
31. //指定链接和最初的调优参数
    
32. //Specify the links and initial tuning parameters
    
33. PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,2,5,1, DIRECT);
    
34. 
    
35. int WindowSize = 2000;
    
36. unsigned long windowStartTime;
    
37. void setup()
    
38. {
    
39.   windowStartTime = millis();
    
40.   //初始化变量
    
41.   //initialize the variables we're linked to
    
42.   Setpoint = 100;
    
43.   //告诉PID在从0到窗口大小的范围内取值
    
44.   //tell the PID to range between 0 and the full window size
    
45.   myPID.SetOutputLimits(0, WindowSize);
    
46.   //开启PID
    
47.   //turn the PID on
    
48.   myPID.SetMode(AUTOMATIC);
    
49. }
    
50. 
    
51. void loop()
    
52. {
    
53.   Input = analogRead(0);
    
54.   myPID.Compute();
    
55. 
    
56.   /************************************************
    
57.    * turn the output pin on/off based on pid output 基于PID输出，打开或关闭端口输出
    
58.    ************************************************/
    
59.   if(millis() - windowStartTime>WindowSize)
    
60.   { //time to shift the Relay Window 继电器窗口时间
    
61.     windowStartTime += WindowSize;
    
62.   }
    
63.   if(Output < millis() - windowStartTime) digitalWrite(RelayPin,HIGH);
    
64.   else digitalWrite(RelayPin,LOW);
    
65. 
    
66. }
    

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楼主，请问为什么PID定义那里编译不过呢？会是什么原因？