单片机智能小车程序

1. #include<stc12c5a.h>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. #include <math.h>
   
4. #include <stdio.h>                              
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define uint unsigned int
   
7. sbit S1=P2^4;
   
8. sbit S2=P2^5;
   
9. sbit S3=P2^6;
   
10. sbit S4=P2^7;
    
11.          //电机pwm输入接口为P1^3和P1^4  可通过控制2和5控制电机停转
    
12. //sbit P13=P1^3;
    
13. //sbit P14=P1^4;
    
14. //sbit IN1=P1^2;
    
15. //sbit IN2=P1^5;
    
16. sbit pwm=P3^5;
    
17. #define k10 0xe5
    
18. #define k20 0xcc
    
19. #define k30 0xb3
    
20. #define k35 0xa6
    
21. #define k40 0x99
    
22. #define k45 0x8c
    
23. #define k50 0x80
    
24. #define k55 0x73
    
25. #define k60 0x66
    
26. #define k65 0x59
    
27. #define k70 0x4d
    
28. #define k75 0x40
    
29. #define k80 0x33
    
30. #define k85 0x26
    
31. #define k90 0x1a
    
32. #define k95 0x0d
    
33. #define k00 0x00  //控制电机转速的几个中断pwm波的占空比
    
34.                                    //控制电机转速的几个中断pwm波的占空比
    
35.                   
    
36. #define mh00 0xf8      //中间角度初值 //打直第一次出现吧
    
37. #define ml00 0xee      //  1810*1.09=1.9729   10
    
38.          
    
39. 
    
40. #define zh01 0xf8 //高位
    
41. #define zl20 0x26 //低位               //2010*1.09=2.1708   9
    
42. #define zl19 0x30   //低位              //2000*1.09=2.18         9
    
43. #define zl18 0x3a //低位    //1990*1.09=2.1691      9  
    
44. #define zl17 0x44 //低位    //1980*1.09=2.1582      9   
    
45. #define zl16 0x4e //低位    //1970*1.09=2.1473   9   
    
46. #define zl15 0x58 //低位    //1960*1.09=2.1364       9  
    
47. #define zl14 0x62 //低位    //1950*1.09=2.1255      9         
    
48. #define zl13 0x6c //低位    //1940*1.09=2.1146   9   
    
49. #define zl12 0x76 //低位      // 1930*1.09=2.1037   9
    
50. #define zl11 0x80 //低位         // 1920*1.09=2.0928   10
    
51. #define zl10 0x8a //低位     // 1910*1.09=2.0819    10
    
52. #define zl09 0x94 //低位     // 1900*1.09=2.071  10
    
53. #define zl08 0x9e //低位     //  1890*1.09=2.0601   10  
    
54. #define zl07 0xa8 //低位     //  1880*1.09=2.0492   10   
    
55. #define zl06 0xb2 //低位     //  1870*1.09=2.0383   10
    
56. #define zl05 0xbc //低位     //  1860*1.09=2.0274   10   
    
57. #define zl04 0xc6 //低位     //  1850*1.09=2.0165   10   
    
58. #define zl03 0xd0 //低位     //1840*1.09=2.0056    10   
    
59. #define zl02 0xda   //低位            //  1820*1.09=1.9838   10  //左转角度
    
60. 
    
61. #define yh00 0xf8    //高位
    
62.               
    
63. #define yl01 0xf8  //低位       // 1800*1.09=1.962   10
    
64. 
    
65. #define yh01 0xf9    //高位   
    
66. #define yl02 0x02 //低位              // 1790*1.09=1.9511         10
    
67. #define yl03 0x0c //低位        // 1780*1.09=1.9402   10
    
68. #define yl04 0x16 //低位       // 1770*1.09=1.9293   10
    
69. #define yl05 0x20 //低位      // 1760*1.09=1.9184    10
    
70. #define yl06 0x2a //低位        // 1750*1.09=1.9075    10
    
71. #define yl07 0x34 //低位       // 1740*1.09= 1.8966    10
    
72. #define yl08 0x3e //低位      // 1730*1.09=1.8857      10
    
73. #define yl09 0x48 //低位      // 1720*1.09= 1.8748              10
    
74. #define yl10 0x52 //低位      // 1710*1.09=1.8639               10
    
75. #define yl11 0x5c //低位        // 1700*1.09=1.853     10
    
76. #define yl12 0x66 //低位         // 1690*1.09=1.8421     10
    
77. #define yl13 0x70 //低位      //1680*1.09=1.8321     10
    
78. #define yl14 0x7a //低位      // 1670*1.09=1.8203     11
    
79. #define yl15 0x84 //低位      // 1660*1.09=1.8094     11
    
80. #define yl16 0x8e //低位      // 1650*1.09=1.7985     11
    
81. #define yl17 0x98 //低位      // 1640*1.09=1.7876     11
    
82. #define yl18 0xa2 //低位      // 1630*1.09=1.7767     11
    
83. #define yl19 0xac //低位      // 1620*1.09=1.7658     11
    
84. #define yl20 0xb6 //低位      // 1610*1.09=1.7549     11
    
85. #define yl21 0xc0 //低位           // 1600*1.09= 1.7440                11   //右转角度
    
86.      
    
87. 
    
88. uchar h, l;
    
89. uchar count2=14, count=0;
    
90. uchar loadz,loady, dz,dy,d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9;
    
91. void pwm_init();
    
92. void Time_Init();
    
93. void motor();
    
94. void delay(uint z);
    
95. 
    
96. //*********主函数*****************/
    
97. void main ()  
    
98. {
    
99.   
    
100.      d2=k45;d3=k50;d5=k60;d7=k70;
     
101. 
     
102.   P14=0;
     
103.   delay(10000);
     
104.      delay(10000);
     
105.   delay(10000);
     
106. Time_Init();
     
107. pwm_init() ;
     
108.                //延时发车
     
109.   P0=0xff;
     
110.   P2=0xfa;
     
111.   h=0xfa;                  
     
112.      l=0xe7;
     
113. 
     
114. dz=dy=d7;  // dz<dy  左转               
     
115. while(1)                         //dy大表示右边轮子转的快
     
116.    {                              //左边轮子接P0^3                           //右边轮子接P0^4
     
117.           if(P0==0x80) {h=0xfa;l=0x1F; count2=13;dz=d2;dy=d5; }
     
118.       //if(P0==0xc0) {h=0xfa;l=0x4d;count2=13;dy=d5;dz=d8;}
     
119.           if(P0==0x40) {h=0xfa;l=0x7D;count2=13;dy=d3;dz=d5;}
     
120.      //if(P0==0x60) {h=0xfa;l=0x7f;count2=13;dy=d5;dz=d7;}
     
121.       if(P0==0x20) {h=0xfa;l=0xBD;count2=14;dy=d3;dz=d5;}
     
122.        //if(P0==0x30) {h=0xfa;l=0xb1a;count2=14;dy=d6;dz=d7;}
     
123.         if(P0==0x10) {h=0xfa;l=0xD2;count2=14;dy=d7;dz=d7;}
     
124.                        // if(P0==0x00||0xff) {h=0xfa;l=0xfc;count2=14;dz=d8;dy=d8;}      //4度 l改变19
     
125.            if(P0==0x08) {h=0xfA;l=0xFC;count2=15;dy=d7;dz=d7;}
     
126.           //if(P0==0x0c) {h=0xfb;l=0x47;count2=15;dy=d7;dz=d6;}  //15
     
127.          if(P0==0x04) {h=0xfb;l=0x11;count2=15;dy=d5;dz=d3;}
     
128.         //if(P0==0x06) {h=0xfb;l=0x79;count2=15;dy=d7;dz=d5;} //50    左转
     
129.           if(P0==0x02) {h=0xfb;l=0x51;count2=16;dy=d5;dz=d3;}
     
130.             //if(P0==0x03) {h=0xfb;l=0xab;count2=16;dy=d8;dz=d5;}   /39
     
131.         if(P0==0x01) {h=0xfb;l=0xAF;count2=16;dy=d5;dz=d2;}
     
132.     motor();
     
133.    }         
     
134. }   
     
135. /**************定时器初始化数据**********************/
     
136. void Time_Init()
     
137. {
     
138. TMOD = 0x01 ; //定时器0工作方式1，16位定时器
     
139. TH0 = h;
     
140. TL0 = l;
     
141. EA=1;
     
142. ET0=1;
     
143. TR0 = 1;
     
144. }
     
145.                
     
146. /***************pwm初始化***********************************
     
147.   
     
148. 
     
149. /************************************************************/
     
150. void pwm_init()                        
     
151. {
     
152. CCON=0;                        // CR=0;开始不计时，可以省略
     
153. CMOD=0X00;                    //频率选择,选系统时钟/12为PWM输出频率
     
154.     CH=0;         //
     
155. CL=0;                        //PCA计数器的计数值
     
156. CCAP0H=k00;                      //初始PWM占空比100%
     
157. CCAP0L=k00;                      //初始PWM占空比100%
     
158. CCAP1H=k00;                      //初始PWM占空比100%
     
159. CCAP1L=k00;                      //初始PWM占空比100%
     
160.     PCA_PWM0=0X00;       //控制占空比的第九位为0
     
161. PCA_PWM1=0X00;                                                
     
162. CCAPM0=0X42;                   //工作方式选择，选择为PWM输出工作方式
     
163. CCAPM1=0X42;                   //工作方式选择，选择为PWM输出工作方式
     
164. CR=1;         //启动PCA定时器
     
165. }
     
166. 
     
167. void motor()
     
168. {
     
169. CCAP0H=dz;     //CCAP0L CCAP0H是捕捉/ 比较寄存器， 代表的是调节占空比，CCAP0L= CCAP0H=0x80，占空比输出为50% 。
     
170. CCAP0L=dz;     //PWM设置占空比
     
171. CCAP1H=dy;
     
172. CCAP1L=dy;     //PWM设置占空比
     
173. }
     
174. 
     
175. void delay(uint z)    //延时 Z 毫秒
     
176. {
     
177. uint x,y;
     
178. for(x=z;x>0;x--)
     
179.   for(y=110;y>0;y--);
     
180. }
     
181. 
     
182. 
     
183. /*************************定时中断1输出pwm波****************************/
     
184. void Time0_Int() interrupt 1
     
185. {
     
186. TH0=h;
     
187. TL0=l;
     
188. if(count < 1)
     
189.   pwm = 1;
     
190. else
     
191.   pwm = 0;
     
192. count++;
     
193. if(count >= count2)
     
194.   count = 0;
     
195. }
     
196. 
     
197. 
     

复制代码

补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

以前做的电磁赛道的

看不懂