智能小车可换档型黑白线跑道识别竞速程序

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uint unsigned int
   
3. #define uchar unsingned char
   
4. 
   
5. #define xinhao P1
   
6. 
   
7. sbit motor1_1=P2^0;
   
8. sbit motor1_2=P2^1;
   
9. sbit motor2_1=P2^2;
   
10. sbit motor2_2=P2^3;
    
11. sbit steer=P2^4;             //单片机舵机输出引脚
    
12. 
    
13. uint s_count,duoji;
    
14. uint m_count,dianji;
    
15. unsigned char zt;
    
16. void chaxun();
    
17. void delay(uint z)
    
18. {
    
19.         uint x,y;
    
20.         for(x=z;x>0;x--)
    
21.                 for(y=50;y>0;y--);          //3ms
    
22. }
    
23. void init()
    
24. {
    
25.         delay(6000);
    
26.         TMOD=0x11;
    
27.         TH0=(65536-20)/256;                    //原来是50
    
28.         TL0=(65536-20)%256;
    
29.         TH1=(65536-92)/256;  
    
30.         TL1=(65536-92)%256;
    
31.         EA=1;
    
32.         ET0=1;
    
33.         ET1=1;
    
34.         TR0=1;
    
35.         TR1=1;
    
36. }
    
37. void main()
    
38. {               
    
39.         init();
    
40. 
    
41.                
    
42.         while(1)
    
43.         {
    
44.                 zt=xinhao;
    
45.                 chaxun();
    
46.                 delay(2);         //延时 当数字为1时，4ms  为2时，7ms  为3时 10ms       
    
47.         }
    
48. }
    
49. 
    
50. void chaxun()
    
51. {
    
52.         if(zt==0x00) {duoji=20;dianji=89;}         //78%             //直走
    
53.         if(zt==0x18) {duoji=20;dianji=89;}                        
    
54.         if(zt==0xff) {duoji=20,dianji=89;}                         //放长线段可以看到更加精确
    
55.                                                                                           
    
56.     if(zt==0x10) {duoji=18; dianji=83;}   //70%            // 左转 往下角度越大,实际情况是从左到右接到高位和低位
    
57.         if(zt==0x30)   {duoji=17; dianji=82;}            //duoji=14时高电平时间1.3ms 大概左转5到10度，理论上
    
58.     if(zt==0x20) {duoji=15; dianji=75;}           //60                         
    
59.         if(zt==0x60)   {duoji=14; dianji=73;}        
    
60.         if(zt==0x40) {duoji=12; dianji=68;}                //50
    
61.         if(zt==0xc0)   {duoji=11; dianji=67;}       
    
62.         if(zt==0x80) {duoji=9; dianji=63;}          //40%   
    
63.                                
    
64.                                                                                
    
65.                                                                      //右转,往下角度越大                         
    
66.         if(zt==0x08) {duoji=22;        dianji=83;}
    
67.         if(zt==0x0c) {duoji=23;        dianji=82;}
    
68.         if(zt==0x04) {duoji=25;        dianji=75;}
    
69.         if(zt==0x06)   {duoji=26;        dianji=73;}
    
70.         if(zt==0x02) {duoji=28;        dianji=68;}
    
71.         if(zt==0x03)   {duoji=29;        dianji=67;}               
    
72.         if(zt==0x01) {duoji=31;        dianji=63;}                          
    
73. 
    
74. }
    
75. void t0() interrupt 1
    
76. {
    
77.         TR0=0;
    
78.         if(s_count<=duoji)
    
79.         steer=1;
    
80.         else
    
81.         steer=0;
    
82.         if(s_count==284)                //原来50us的时候为225
    
83.         {
    
84.                 s_count=0;
    
85.                 steer=1;
    
86.         }
    
87.        
    
88.         TH0=(65536-20)/256; //重装初值
    
89.         TL0=(65536-20)%256;
    
90.         s_count++;
    
91.         TR0=1;
    
92. }
    
93. void t1() interrupt 3
    
94. {
    
95.         TR1=0;
    
96.         if(m_count<=dianji)
    
97.         {
    
98.                 motor1_1=1;
    
99.                 motor1_2=0;
    
100.                 motor2_1=1;
     
101.                 motor2_2=0;
     
102.         }
     
103.         else
     
104.         {
     
105.                 motor1_1=0;
     
106.                 motor1_2=1;
     
107.                 motor2_1=0;
     
108.                 motor2_2=1;
     
109.         }
     
110.         if(m_count==100)   //10.4ms
     
111.         {
     
112.                 m_count=0;
     
113.                 motor1_1=1;
     
114.                 motor1_2=0;
     
115.                 motor2_1=1;
     
116.                 motor2_2=0;
     
117.         }
     
118.        
     
119.         TH1=(65536-92)/256;
     
120.         TL1=(65536-92)%256;
     
121.     m_count++;
     
122.         TR1=1;
     
123. }
     
124. 
     

复制代码