03年电赛智能电动车制作资料及单片机汇编语言源程序

ID:441300 · 发表于 2019-1-17 21:49

这是一个智能电动车制作资料及源程序，
03年全国大学生电子设计竞赛试题。很大参考价值

一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，虽然小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆（因为所购小车的内部结构决定了光电开光之间的距离到达不了精确计算值1厘米），但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠轨道行驶。

方案三、采用一只红外传感器置于小车右侧并与小车前进方向呈一固定角度。
基于对C点后行车地图中光源及障碍物尺寸、位置的分析，我们采用了从C点出发即获得光源对行车方向的控制，在向光源行驶的过程之中检查障碍物并做出相应的反应，这样不仅只使用一只红外传感器就实现了避障，而且避免因小车自然转弯而导致的盲目方向控制，同时为后面以最简单直接的路线和在最短时间内驶入车库创造了机会。

智能小车应以准确、智能见优，采用方案三。

4．寻找光源方案分析与比较
方案三、利用多只光源定位器。
在方案二所得数据的基础上，结合光敏电阻的敏感性，只用三到五只光敏电阻就可以达到目的，只是因其对光非常敏感，所以必需为每只光敏电阻加上黑色隔离板。虽然制作有一定难度，但其能见长度和相对简明的控制措施显示了很大的优越性。

综合考虑以上方案，方案三更具准确性和独创性，故我们采用方案三。

由于本次实验需要捍接的器件较多，各器件对于电源电流的需要极大，我们先以双电源开始调试，发现所有的开关器件很难稳定地给单片机送正确值，只有当更换新电池或小车刚刚启动时才会很准确，经过思考，这都是开关元件消耗电量很大的原因，一旦电池电量不足其工作将会萎靡不振，于是我们将所有开关器件划成一个部分，由一块电池专门供电。
在前轮PWM驱动转向电路运行中，我们发现，电机只给一个转向力，但保持长期转向时，电机的转动由于受到强行制动而处于一种相对静止的状态，导致PWM驱动电路产生大量的热量，我们既利用软件使其尽量减少长期单向转动状态，又在硬件上，在PWM驱动板上涂上了一层散热胶，即使发热，也不会烧坏PWM驱动电路。
在安装上避障用光电开关之后，其与其它所有开关元件共用同一电源，在运行时发现三个用于寻迹用的开关元件不能全部正常工作了，据分析，避障用光电开关由于探测距离远，功率大，很可能影响其他元件改用单一电源供电后，小车正常工作。
在所有电源开启后，系统即进入6秒钟倒计时状态，6秒钟倒计时完毕之后，有时后轮电机不能正常启动。经分析，这是属于正常情况，因为其启动需要克服很大的惯性，而其电源又不能在瞬间提供很大的电流，所以就没有动静。此时，关掉单片机电源，再重新打开后即可进入正常状态去正常运行。

单片机源程序如下:

ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 0003H
LJMP MINE_BOMB
ORG 000BH
LJMP TIMER
ORG 0013H
LJMP HUOER
ORG 001BH
LJMP SPEED
;**************************************************
ORG 0030H
;**************************************************
MINE_BOMB:
PUSH A
PUSH PSW
INC 3AH
MOV A,40H
MOV 3BH,A
MOV A,41H
MOV 3CH,A
CLR 20H.3
SETB P3.4
SETB P3.5
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
TIMER:
PUSH A
PUSH PSW
MOV TL0,#0F0H
MOV TH0,#0D8H
INC 37H
MOV A,37H
CJNE A,#100,TIMEREND
;is 1second
IS_HUN:
MOV 37H,#0
; IS C_MINE,STOP AND THAN XUAN
JB 20H.0,QI_LAI ;THIS TIME,THE CAR IS WAITTING IN THE END,
DEC 39H
MOV A,39H
CJNE A,#0H,TIMEREND
SETB 20H.0
LJMP TIMEREND
QI_LAI:
JB 20H.1,WAKE_UP
DEC 38H
CPL P3.4
MOV A,38H
CJNE A,#0H,WAKE_UP
SETB 20H.1
CLR P3.4
SETB TR1
MOV 5AH,#23
WAKE_UP:
INC 43H
MOV A,43H
CJNE A,#30,GOGOGO_DOWN
MOV A,42H
JZ GOGOGO_DOWN
LJMP HOME
GOGOGO_DOWN:
MOV A,43H
CJNE A,#60,TIMEREND
MOV 43H,#0
INC 42H
MOV A,42H
CJNE A,#60,TIMEREND
MOV 42H,#0
TIMEREND:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
HUOER:
PUSH A
PUSH PSW
MOV A,3FH
CLR C
ADD A,#64 ;加上6.3毫米
CJNE A,#100,CHECK_CM
CHECK_CM:
JC ADD_CM
SUBB A,#100 ;大于10个毫米了，要作调整
MOV 3FH,A
INC 41H
ADD_CM: ;厘米上要加2
INC 41H
INC 41H
MOV A,41H
CJNE A,#100,CHECK_M
CHECK_M:
JC HUOER_END
SUBB A,#100 ;大于一米了，要调整一下
MOV 41H,A
INC 40H
;查看是否是两米了，是的话就算到了B区
MOV A,40H
CJNE A,#2,HUOER_END
MOV 36H,#0BH
HUOER_END:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
SPEED:
PUSH A
PUSH PSW
MOV TL1,#0B0H
MOV TH1,#03CH
INC 5BH
MOV A,5BH
CJNE A,5AH,SPEED_NO_EQUAL ; 5A中放了速度值，比5A大，刚置为停，小则行
CLR P3.0 ; 等于5A了，置为停
LJMP SP_END
SPEED_NO_EQUAL: ; 不是5A
JC IS_GOGOGO ; 小于5A，则向前走
CJNE A,#40,SP_BIG_TOTAL ; 是不是比总脉冲值大
SETB P3.0
MOV 5BH,#0H
LJMP SP_END
IS_GOGOGO: ;是行，就置行
SETB P3.0
LJMP SP_END
SP_BIG_TOTAL: ; 大于5A，不是40
CLR P3.0
JC SP_END ;比40小则是停，就不管
MOV 5AH,#0H
SP_END:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
;**************************************************
MAIN:
MOV SP,#5FH
LCALL INIT
; LJMP HOME;\\\\\\\\\
SIX_SECOND:
JB 20H.0,GO_MINE_ZEON
MOV R1,#39H
LCALL SETCODEALL
LCALL OUT
LJMP SIX_SECOND
GO_MINE_ZEON:
SETB TR1
LJMP MINE_WAY
RET
;**************************************************
;**************************************************
INIT:
MOV R1,#36H
MOV R2,#34
INIT_LOOP:
MOV @R1,#0
INC R1
DJNZ R2,INIT_LOOP
MOV 20H,#0H
SETB 20H.1
SETB 20H.3
MOV 39H,#6H ;倒计时654321
MOV 38H,#5H ;倒计时54321
MOV 5AH,#24 ;用于车速控制
MOV 36H,#0AH
MOV P3,#0CH
MOV P2,#0H
INT_ZONE:
LCALL SET_INT
RET
;**************************************************
SET_INT:
MOV TMOD,#01H
MOV TL0,#0F0H
MOV TH0,#0D8H
MOV TL1,#0B0H
MOV TH1,#03CH
SETB TR0
CLR TR1
SETB EA
SETB ET0
SETB ET1
SETB EX0
SETB IT0
SETB EX1
SETB IT1
RET
;**************************************************
SETCODEALL:;6543210
MOV R0,#30H
MOV R2,#6
SETCODEALL_LOOP:
MOV A,@R1
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV @R0,A
INC R0
DJNZ R2,SETCODEALL_LOOP
RET
;**************************************************
;**************************************************
MINE_WAY:
LCALL TRACK
JB 20H.3,MINE_WAY
MOV C,P3.2 ;下面有雷，就是低
JC MINE_WAY
;下面是关小灯和蜂鸣器
CLR P3.4
CLR P3.5
;看看长度是否超过4米
MOV A,40H
CJNE A,#4H,PASS_C
LJMP C_POINT
PASS_C:
JNC C_POINT
;下面调用一般雷的处理方法，再返回主程序
LCALL NORMAL_MINE
LJMP MINE_WAY
;下面是到达C点了
C_POINT:
CLR 20H.1
LCALL FIVE_SECOND
SETB 20H.3
SETB TR1
MOV 5AH,#23
LJMP BOLK
RET
;****************************************************
TRACK:
MOV A,P0
ANL A,#07H
CJNE A,#7H,SET_TURN
LJMP LIGHT_END
SET_TURN:
CJNE A,#3H,LIGHT_NEXT
RIGHT_LIGHT: ; 看右边的光敏元件
CLR P2.7 ;这时就要向右转弯了
SETB P2.6
LCALL TURN_DELAY
CLR P2.6
RET
LIGHT_NEXT: ; 左转了
CJNE A,#06H,LIGHT_END
SETB P2.7
SETB P2.6
LCALL TURN_DELAY
CLR P2.6
RET
LIGHT_END:
CLR P2.6
RET
;****************************************************
TURN_DELAY:
MOV 5AH,#26
MOV C, P0.1
JC TURN_DELAY
MOV A,36H
CJNE A,#0AH,IS_ZONE_B
MOV 5AH,#24
LJMP TURN_DELAY_END
IS_ZONE_B:
MOV 5AH,#20
TURN_DELAY_END:
RET
;****************************************************
NORMAL_MINE:
CLR TR1
CLR P2.6
;以下是保存雷长度
MOV A,3CH
ADD A,#53H
MOV R0,A
CLR C
MOV A,41H
ADD A,#100
SUBB A,3CH
CJNE A,#100,NORMAL_MINE_LENGTH
NORMAL_MINE_LENGTH:
JC NO_CHANGE
SUBB A,#100
NO_CHANGE:
MOV @R0,A
;以下是计算中点距起点的距离
MOV B,#2H
DIV AB
ADD A,3CH
CJNE A,#100,SET_CENTER
SET_CENTER:
JC NO_P_WAY
SUBB A,#100
INC 3BH
NO_P_WAY:
MOV 3CH,A
;保存中点距离
MOV A,3AH
DEC A
MOV B,#2H
MUL AB
MOV R0,48H
ADD A,R0
MOV R0,A
MOV A,3BH
MOV @R0,A
INC R0
MOV A,3CH
MOV @R0,A
CLR P3.0
CLR P3.1
CLR P2.6
CLR TR1
;以下是延时显示程序
LCALL DELAY_MINE2
CLR P3.1
SETB P3.0
SETB TR1
SETB 20H.3
RET
;****************************************************
DELAY_MINE1:
MOV R6,#2H
DELAY_LOOP_MINE1:
LCALL DELAY
DJNZ R6,DELAY_LOOP_MINE1
RET
;****************************************************
;****************************************************
DELAY_MINE2:
LCALL SET_CODE_MINE
MOV R5,#03H
DELAY_LOOP_MINE_F:
MOV R6,#08FH
DELAY_LOOP_MINE2:
LCALL OUT
DJNZ R6,DELAY_LOOP_MINE2
DJNZ R5,DELAY_LOOP_MINE_F
RET
;****************************************************
SET_CODE_MINE:
MOV A,3BH
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 44H,A
MOV 45H,B
MOV A,3CH
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 46H,A
MOV 47H,B
LCALL SET_CODE
RET
;****************************************************
FIVE_SECOND:
CLR TR1
CLR P2.6
SETB P3.1
SETB P3.0
LCALL DELAY_MINE1
CLR P3.0
CLR P3.1
CLR P2.6
SETB P3.5
SETB P3.4
CLR TR1
STOP_AT_C:
MOV R1,#38H
LCALL SETCODEALL
JB 20H.1,C_WAKE_LE
LCALL OUT
LJMP STOP_AT_C
C_WAKE_LE:
SETB TR1
RET
;****************************************************
;****************************************************
BOLK:
SETB TR1
MOV 5AH,#20
MOV R5,#05H
FIRST_TURN_RIGHT1:
MOV R6,#0FFH
FIRST_TURN_RIGHT2:
LCALL DELAY
DJNZ R6,FIRST_TURN_RIGHT2
DJNZ R5,FIRST_TURN_RIGHT1
SEEK_LAMP:
LCALL TURN_TO_LAMP
MOV C,P0.1
JNC HOME
JB 20H.6,SEEK_LAMP
MOV C,P0.6
JC SEEK_LAMP
AV: LCALL AVOID_WHITE_BOLK
MOV C,P0.6
JNC AV
SETB 20H.6
LJMP SEEK_LAMP
RET
;******************************************************
TURN_TO_LAMP:
MOV C,P0.3
JNC LOOK_RIGHT
LCALL TURN_LEFT_MIDDLE
RET
LOOK_RIGHT:
MOV C,P0.5
MOV R6,#4FH
FORWARDLIGHT:
LCALL DELAY
DJNZ R6,FORWARDLIGHT
JNC TURN_TO_LAMP_END
LCALL TURN_RIGHT_MIDDLE
RET
TURN_TO_LAMP_END:
RET
;******************************************************
;******************************************************
AVOID_WHITE_BOLK:
SETB P2.7
SETB P2.6
MOV 5AH,#30
MOV R6,#3FH
AVOID_LOOP:
LCALL DELAY
DJNZ R6,AVOID_LOOP
MOV C,P0.6
JNC AVOID_WHITE_BOLK
MOV 5AH,#23
CLR P2.6
RET
;******************************************************
TURN_RIGHT_MIDDLE:
MOV 5AH,#30
TURN_RIGHT_MIDDLE_START:
CLR P2.7
SETB P2.6
MOV C,P0.3
JNC TURN_RIGHT_MIDDLE_START
CLR P2.6
MOV 5AH,#23
RET
;******************************************************
TURN_LEFT_MIDDLE:
MOV 5AH,#30
TURN_LEFT_MIDDLE_START:
SETB P2.7
SETB P2.6
MOV C,P0.5
JNC TURN_RIGHT_MIDDLE_START
CLR P2.6
MOV 5AH,#23H
RET
;******************************************************
DELAY:
MOV R7,#0FFH
DELAY_LOOP:
DJNZ R7,DELAY_LOOP
RET
;******************************************************
;****************************************************
HOME:
MOV IE,#0H
MOV IE,#0H
CLR P2.6
CLR P3.0
HOME_WAIT:
CLR P2.6
CLR P3.0
SETB P3.4
LCALL KEY_QUERY ; 查询键盘
LCALL TIP_SET_CODE ; 设置显示值
MOV R1,#44H
LCALL SET_CODE
LCALL OUT ; LED 输出
LJMP HOME_WAIT
RET
;******************************************************
KEY_QUERY:
LCALL KEY
JNC KEY_QUERY_END
LCALL KEY
JNC KEY_QUERY_END
LCALL DEAL_KEY
KEY_WA:
LCALL KEY
JC KEY_WA
KEY_QUERY_END:
RET
RET
;******************************************************
TIP_SET_CODE:
MOV A,59H
JZ SET_TIME
MOV R0,#46H
MOV B,#02H
MUL AB
ADD A,R0
MOV R0,A
SET_NUM:
MOV A,@R0
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 44H,A
MOV 45H,B
INC R0
MOV B,#0AH
MOV A,@R0
DIV AB
MOV 46H,A
MOV 47H,B
RET
SET_TIME:
MOV R0,#42H
LJMP SET_NUM
RET
;*****************************************************
OUT:
MOV R0,#30H
MOV R2,#6H
MOV R4,#0H
LOOP:
MOV A,@R0
LCALL OUTPUT
INC R0
INC R4
DJNZ R2,LOOP
RET
;*******************************************************
OUTPUT: ;在A中是要显示的数据，R4中是要显示的位
MOV R3,#8H
CLR P1.3
OUT_LOOP:
RLC A
MOV P1.2,C
CLR P1.4
NOP
NOP
NOP
SETB P1.4
NOP
NOP
NOP
DJNZ R3,OUT_LOOP
OUT_LOOP_END:
MOV P1,R4
SETB P1.3
LCALL DELAY
CLR P1.3
RET
;******************************************************
SET_CODE:
MOV R0,#44H
MOV R1,#30H
MOV R2,#4H
SET_CODE_LOOP:
MOV A,@R0
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV @R1,A
INC R0
INC R1
DJNZ R2,SET_CODE_LOOP
;以下是显示是第几个雷
MOV A,3AH
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV 35H,A
;以下是使一个LED为暗
MOV 34H,#0H
RET
;******************************************************
TAB: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
;*****************************************************
KEY:
MOV 58H,#0FEH;
MOV R1,#4H
KEY_LOOP:
MOV P1,58H
MOV A,P1
CJNE A,58H,KEY_NEXT1
……………………
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