刚刚学了一个月51单片机，做了个超声波小车(舵机控制)还望各位指点

另含舵机测试程序，l298n驱动电机程序
程序写得不是很好，还希望各位高手多多指点


实在是没弄懂该怎么发程序。。。只好截图了。。。

单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. 
   
4. sbit duojip=P1^2;                  //舵机输出接口
   
5. 
   
6. sbit trig=P1^0;                          //触发脚
   
7. sbit echo=P1^1;                          //接受脚
   
8. 
   
9. unsigned int dis;         //测算出的距离
   
10. unsigned char duojiCNT;
    
11. unsigned char duojiJD;
    
12. 
    
13. void open();           //打开超声波函数
    
14. void jisuan();         //计算距离函数
    
15. 
    
16. void main()
    
17. {
    
18.    unsigned int a = 20000;
    
19.    TMOD=0X11;                                               
    
20.    TR0=1;                          //打开定时器0，1，打开中断，并定时0.5ms
    
21.    EA=1;
    
22.    ET0=1;
    
23.    TH0=0XFE;
    
24.    TL0=0X33;
    
25.    while(1)
    
26.    {  
    
27.      if(dis<=8)
    
28.         {
    
29.       duojiJD=1;
    
30.           duojiCNT=0;
    
31.           for(a=20000;a>0;a--);
    
32.           for(a=20000;a>0;a--);
    
33.           open();
    
34.           jisuan();
    
35.                                                        //{如果距离大于8，前进，并每隔一个for循环开启一次超声波,                                                                                                                                                                                                 
    
36.                                                                //如果距离小于8，舵机转到0度//{如果0度处距离大于8，舵机归中，并前进                        {距离小于8，舵机归中，后退       
    
37.                   if(dis>=8)                                                                                        //{如果0度处距离小于8，舵机转到180度，开启超声波{距离大于8，归中
    
38.                   {
    
39.                    duojiJD=3;      //舵机归中
    
40.                    duojiCNT=0;
    
41.                    for(a=20000;a>0;a--);
    
42.                    for(a=20000;a>0;a--);
    
43.                    }
    
44.                    else
    
45.                    {
    
46.                    duojiJD=5;      //舵机转到180度
    
47.                    duojiCNT=0;
    
48.                    for(a=20000;a>0;a--);         
    
49.                    for(a=20000;a>0;a--);
    
50.                    for(a=20000;a>0;a--);
    
51.                    open();
    
52.                    jisuan();
    
53.                       if(dis>=8)
    
54.                           {
    
55.                            duojiJD=3;
    
56.                        duojiCNT=0;
    
57.                            }
    
58.                            else
    
59.                            {
    
60.                            duojiJD=5;
    
61.                            duojiCNT=0;
    
62.                            for(a=20000;a>0;a--);
    
63.                        for(a=20000;a>0;a--);
    
64.                        for(a=20000;a>0;a--);
    
65.                            }
    
66.                    }
    
67.                 }
    
68.         else
    
69.         {
    
70.          duojiJD=3;
    
71.          duojiCNT=0;
    
72.          open();
    
73.          jisuan();
    
74.          for(a=20000;a>0;a--);
    
75.          }
    
76.    }
    
77. }
    
78. 
    
79. void open()
    
80. {
    
81.   trig=1;
    
82.   _nop_();
    
83.   _nop_();
    
84.   _nop_();
    
85.   _nop_();
    
86.   _nop_();
    
87.   _nop_();
    
88.   _nop_();
    
89.   _nop_();
    
90.   _nop_();
    
91.   _nop_();
    
92.   _nop_();
    
93.   _nop_();
    
94.   trig=0;
    
95. }
    
96. 
    
97. void jisuan()
    
98. {
    
99.    unsigned int t;
    
100.    TH1=0;
     
101.    TL1=0;
     
102.    while(!echo);
     
103.    TR1=1;
     
104.    while(echo);
     
105.    TR1=0;
     
106.    t=TL1+TH1*255;
     
107.    dis=(t*1.7)/100;
     
108. }
     
109. 
     
110. void timer() interrupt 1
     
111. {
     
112.    TH0=0XFE;
     
113.    TL0=0X33;
     
114.    if(duojiCNT<duojiJD)
     
115.    {
     
116.      duojip=1;
     
117.          }
     
118.         else
     
119.         {
     
120.          duojip=0;
     
121.          }
     
122.    duojiCNT++;
     
123.    duojiCNT=duojiCNT%40;                        //每20ms duojiCNT归零
     
124. }  
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
舵机测试，电机测试，超声波小车程序.rar (85.41 KB, 下载次数: 49)

2019-2-21 13:50 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5