基于uCosII的WIFI巡检机器人程序设计

正面

背面

单片机源程序如下:

1.         APP_Init();     //板子底层初始化
   
2.         OSTick_Init();  //初始化滴答时钟
   
3.       
   
4.         /* 创建信号量 */
   
5.         Moto_Sem = OSSemCreate(1);//创建信号量（数量1）
   
6.         Sound_Sem = OSSemCreate(1);//创建信号量（数量1）
   
7.         /* 创建消息邮箱 */
   
8.         Wifi_Box = OSMboxCreate((void*)0);//创建消息邮箱
   
9.       
   
10.         /* 创建语音播报任务 */
    
11.         OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) SoundTask,
    
12.                                   (void           *) 0,
    
13.                                   (OS_STK         *)&SoundTask_Stk[SOUNDTASK_STK_SIZE - 1],
    
14.                                   (INT8U           ) SOUNDTASK_PRIO,
    
15.                                   (INT16U          ) SOUNDTASK_PRIO,
    
16.                                   (OS_STK         *)&SoundTask_Stk[0],
    
17.                                   (INT32U          ) SOUNDTASK_STK_SIZE,
    
18.                                   (void           *) 0,
    
19.                                   (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
    
20.         /* 创建电机运动任务 */
    
21.         OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) MotoTask,
    
22.                                   (void           *) 0,
    
23.                                   (OS_STK         *)&MotoTask_Stk[MOTOTASK_STK_SIZE - 1],
    
24.                                   (INT8U           ) MOTOTASK_PRIO,
    
25.                                   (INT16U          ) MOTOTASK_PRIO,
    
26.                                   (OS_STK         *)&MotoTask_Stk[0],
    
27.                                   (INT32U          ) MOTOTASK_STK_SIZE,
    
28.                                   (void           *) 0,
    
29.                                   (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
    
30.         /* 创建雷达任务 */
    
31.         OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) RadarTask,
    
32.                                   (void           *) 0,
    
33.                                   (OS_STK         *)&RadarTask_Stk[RADARTASK_STK_SIZE - 1],
    
34.                                   (INT8U           ) RADARTASK_PRIO,
    
35.                                   (INT16U          ) RADARTASK_PRIO,
    
36.                                   (OS_STK         *)&RadarTask_Stk[0],
    
37.                                   (INT32U          ) RADARTASK_STK_SIZE,
    
38.                                   (void           *) 0,
    
39.                                   (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
    
40.         /* 创建wifi任务 */
    
41.         OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) WifiTask,
    
42.                                   (void           *) 0,
    
43.                                   (OS_STK         *)&WifiTask_Stk[WIFITASK_STK_SIZE - 1],
    
44.                                   (INT8U           ) WIFITASK_PRIO,
    
45.                                   (INT16U          ) WIFITASK_PRIO,
    
46.                                   (OS_STK         *)&WifiTask_Stk[0],
    
47.                                   (INT32U          ) WIFITASK_STK_SIZE,
    
48.                                   (void           *) 0,
    
49.                                   (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
    
50.         /* 创建显示任务 */
    
51.         OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) DisplayTask,
    
52.                                   (void           *) 0,
    
53.                                   (OS_STK         *)&DisplayTask_Stk[DISPLAYTASK_STK_SIZE - 1],
    
54.                                   (INT8U           ) DISPLAYTASK_PRIO,
    
55.                                   (INT16U          ) DISPLAYTASK_PRIO,
    
56.                                   (OS_STK         *)&DisplayTask_Stk[0],
    
57.                                   (INT32U          ) DISPLAYTASK_STK_SIZE,
    
58.                                   (void           *) 0,
    
59.                                   (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));                       
    
60. 
    

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